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[发明专利]外界辅助惯性导航系统动基座对准可观性分析方法-CN201810558155.5在审
发明人：黄帅;汪宗洋;邹波;高畅 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：外界辅助惯性导航系统动基座对准可观性分析方法涉及导航技术领域，解决了现有分析方法过程繁琐、工作量随系统维数增加、建模过程引入误差和没有充分揭示原理的问题，该方法包括：一、建立惯性导航系统动基座初始对准模型；二、根据惯性导航系统动基座初始对准模型，分析b_a和b_g可观测性；三、根据二和一，分析可观性；四、根据三分析安装误差角可观性；根据b_a可观性的分析、三和一，分析vⁿ可观性；五、根据b_g、三、vⁿ可观性的分析和一，分析l^b可观性。
可观性惯性导航系统动分析对准初始对准惯性导航系统滤波器安装误差角导航技术分析过程建模过程可观测性理论指导系统状态载体运动维数工作量直观清晰引入规划

[发明专利]一种一类二阶系统的可观测能力解析量化评估方法-CN202210129912.3在审
发明人：王大轶;董天舒 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种一类二阶系统的可观测能力解析量化评估方法，包括：步骤S1，建立一类二阶系统的动力学模型及导航观测模型；步骤S2，确定一类二阶系统的Lie导数计算规则；步骤S3，计算得到一类二阶系统不同阶次的Lie导数；步骤S4，构建得到可观测性矩阵；步骤S5，进行极坐标变换，令可观测性矩阵分解，得到六维共有子空间；步骤S6，基于六维共有子空间，将可观测性矩阵的迹运算下界表示为解析形式，得到一类二阶系统的可观测能力解析量化表达式，完成对一类二阶系统的可观测能力解析量化评估。通过本发明确定的系统可观测能力量化结果更贴近实际情况，同时大幅降低了系统可观测性量化分析计算难度，适合在计算资源严重受限的航天器上进行。
一种一类系统观测能力解析量化评估方法

[发明专利]一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法-CN201010206006.6有效
发明人：翁海娜;胡小毛;李士心 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七○七研究所
申请日： 2010-06-22 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法，包括以下步骤：(1)建立滤波状态方程和基于伪距/伪距率量测方程；(2)选取时变系统的第一时间段；(3)计算当前时间段的可观测性矩阵；(4)计算当前的SOM矩阵；(5)计算当前时间段的外观测量；(6)计算当前时间段可观测性矩阵的奇异值；(7)求出每一个奇异值所对应的状态变量X(0)的大小，进行可观测性分析和可观测度计算；(8)循环执行(3)～(8)直至完成分析的全部时间段；(9)根据状态变量X(0)的可观测性和可观测度分析的结果，进行卡尔曼滤波器的改进设计和参数选择。本发明通过对组合导航系统进行可观测性和可观测度分析，根据分析结果对卡尔曼滤波器进行改进设计，提高了组合导航系统的滤波估计效果和导航精度。
一种组合导航系统中的卡尔滤波处理方法

[发明专利]可观测系统及基于可观测系统的服务观测方法-CN202310678274.5有效
发明人：邱天罡;王凯悦;陈康;李大海 -专利权人：智者四海（北京）技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F16/9038 文献下载
摘要：本发明提供一种可观测系统及基于可观测系统的服务观测方法，通过数据获取单元获取各个服务的服务日志数据，以及，获取各个服务对应各个指标的服务指标数据，利用用户查询响应单元，接收用户在界面上触发的查询操作，并基于查询操作对应的查询类型对各个服务的服务日志数据或各个服务对应各个指标的服务指标数据进行查询
观测系统基于服务方法

[发明专利]面向脉冲星导航系统的分数阶可观测性分析方法-CN201610387902.4有效
发明人：刘劲;吴谨;李娟;邓慧萍;王文武;朱磊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向脉冲星导航系统的分数阶可观测性分析方法，包括预备阶段和系统可观测性分析阶段，所述预备阶段包括建立导航滤波所需的航天器的轨道动力学模型和脉冲星导航模型，所述系统可观测性分析阶段包括测量模型对时间求分数阶微分，获取分数阶测量矩阵，构造可观测性分析矩阵，对条件数重新排序，计算指数加权条件数，获得可观测性分析结果。根据本发明技术方案获得的可观测性分析结果更为精确，充分利用了历史测量信息，能够体现轨道要素对导航精度的影响，并且计算简单，实现方便，节约系统资源，能够高效获取分析结果。
面向脉冲导航系统分数观测分析方法

[发明专利]可观察式搅拌机-CN201410771617.3在审
发明人：葛栋 -专利权人：葛栋
申请日： 2014-12-11 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B01F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可观察式搅拌机，涉及工业加工设备技术领域，本发明的可观察式搅拌机能够实时观察搅拌机内部情况，包括搅拌机主体，搅拌机主体内部设有工作腔，其特征在于，可观察式搅拌机还包括视频采集装置，视频采集装置包括摄像头和视频采集卡，摄像头设置在可观察式搅拌机的内部，视频采集卡设置在可观察式搅拌机的外部，摄像头和视频采集卡电连接。
观察搅拌机

[发明专利]一种重构高自由度视频可观看范围的方法与装置-CN201910946062.4有效
发明人：虞露;王彬 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-10-01 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04N13/194 文献下载
摘要：本发明公开了一种重构高自由度视频可观看范围的方法及装置。该发明用于多媒体领域中，从码流中提取高自由度视频可观看范围相关参数，根据这些参数进行高自由度视频可观看范围的重构。本发明给出的方法可以明确高自由度视频的可观看范围，在渲染目标图像前提前进行目标图像质量判定，供后处理使用。本发明在提出一种重构高自由度视频可观看范围的方法的同时，还提出了相应的装置。
一种重构高自由度视频观看范围方法装置

[发明专利]基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法-CN202110164373.2有效
发明人：董权威;王亭亭;田锋;岳才谦;吕雪 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法，属于AUV协同导航技术领域。本发明采用非线性系统微分几何李导数理论方法对多AUV协同导航系统的可观测进行分析，利用奇异值分解与谱条件数理论引入可观测度评价函数，得到系统可观测的状态条件，并利用EKF滤波算法在不同观测条件下对系统的协同导航定位精度的影响进行仿真，提高了多AUV协同导航系统的可观测性，提升了其协同定位性能。
基于条件理论 auv 协同导航系统观测分析方法

[发明专利]数据处理方法以及装置-CN202210983650.7在审
发明人：强思维;谢世明;陈颖;元凌峰;李鹏宇;高源;佟家弼;张珺;杜明远 -专利权人：浙江网商银行股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种数据处理方法以及装置，该方法包括：确定至少两个可观测变量，并根据至少两个可观测变量确定至少两个虚拟变量，其中，虚拟变量的数量小于可观测变量的数量；确定至少两个可观测变量与至少两个虚拟变量的初始映射关系，以及确定至少两个虚拟变量中每两个虚拟变量之间的初始因果关系；根据预设约束条件、可观测变量、虚拟变量、初始映射关系和初始因果关系确定待优化问题；通过预设优化方法对待优化问题进行求解，得到目标映射关系和目标因果关系由于根据至少两个可观测变量确定至少两个虚拟变量，且虚拟变量的数量小于可观测变量的数量，所以减少了待优化问题的维度，也就降低了对待优化问题进行求解的难度，提高了效率。
数据处理方法以及装置

[发明专利]一种系统可观测度量化评估约束滤波方法及系统-CN202310669868.X在审
发明人：董天舒;王大轶;李嘉兴;孙博文;鄂薇;侯博文;葛东明;徐超;李茂登;朱卫红 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种系统可观测度量化评估约束滤波方法，属于航天器自主运行技术领域。包括如下步骤：S1、建立航天器自主导航系统的动力学模型及观测模型；S2、给出系统Lie导数计算规则；S3、基于S2中所述的Lie导数构成可观测性矩阵；S4、基于S3中所述的可观测性矩阵，得到系统可观测度量化表征形式；S5、基于S4中所述的可观测度量化表征形式，给出基于可观测度量化评估的约束滤波方法。本发明状态更新约束形式通过系统可观测度量化评估获得，具有解析表达形式，计算复杂度较低，适合在航天器上进行，并确保了导航滤波状态更新满足动力学约束条件，导航滤波精度优于传统的最优滤波方法。
一种系统可观测度量化评估约束滤波方法

[发明专利]一种配电终端优化配置方法-CN201611215510.6有效
发明人：戚艳;王旭东;于建成;吴磊;霍现旭;丁一;李国栋;王守相;董逸超 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种配电终端优化配置方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、建立考虑供电可靠性和经济性的“三遥”终端优化配置模型，对配电网进行可靠性和经济性“三遥”配电终端配置；步骤2、建立基于支路功率可观的配电终端可观性优化配置模型，对配电网进行可观性配电终端优化配置；步骤3、建立m‑1鲁棒量测优化配置模型，对配电网进行m‑1鲁棒量测优化配置，步骤4、对配电网进行配电终端优化配置，并进行可靠性、可观性和经济性指标计算。本发明对配电自动化终端的安装类型、数量及位置进行了深入研究，在保证供电可靠性的基础上对配电终端的配置进行了可观性分析，实现了配电网的可观测性并降低了配电网不可观测的风险。
一种配电终端优化配置方法

[发明专利]确定自动化设备的执行动作信息的方法、装置及电子设备-CN201910744441.5有效
发明人：李江涛 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：公开了一种确定自动化设备在真实环境中的执行动作信息的方法，包括：确定自动化设备在真实环境中预执行时间点的可观测状态量；基于所述可观测状态量，确定所述自动化设备在真实环境中预执行时间点的不可观测状态量；基于所述不可观测状态量和所述可观测状态量由于不可观测状态量和可观测状态量包含自动化设备真实环境所需要的信息，第一神经网络模型有足够的观测信息，在训练时可以快速收敛，得到最优解，快速训练成功，基于第一神经网络模型确定的自动化设备在真实环境中预执行时间点的执行动作信息更加接近实际
确定自动化设备执行动作信息方法装置电子设备

[发明专利]一种应用于传递对准上的可观测度智能自适应滤波方法-CN201910032163.0在审
发明人：葛泉波;马金艳;何红丽;唐帅帅 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于传递对准上的可观测度智能自适应滤波方法，属于智能自适应滤波研究领域。为了提高系统模型不精确情况与噪声统计特性不完全已知的情形下的滤波性能，同时又能在滤波器设计之前根据传递对准的模型以及系统相关噪声对系统的滤波精度做出一个大致的估计，本发明将可观测度作为自适应调节因子作为选取的标准，通过提升可观测度的大小从而来改进滤波性能。为了更全面的分析惯性导航系统传递对准的可观测度，本发明提出了系统各状态分量的可观测度与系统全局的可观测度，进一步提出智能自适应滤波器的概念，实现了提高滤波精度的目的。
测度自适应滤波对准智能传递滤波性能滤波自适应调节因子惯性导航系统噪声统计特性自适应滤波器滤波器设计系统模型系统全局状态分量噪声应用改进分析研究

[发明专利]一种配电网电压暂降监测装置多阶段优化配置方法及系统-CN202210950521.8在审
发明人：代佰华;朱洪防;刘博;鲍国华;刘延清;牛健飞;李巍;吴晓东;高涛;夏瑞瑞;李建杰;曹金京;穆明亮;赵俊瑞;辛春青 -专利权人：国网山东省电力公司滨州供电公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种配电网电压暂降监测装置多阶段优化配置方法及系统，确定电压暂降可观测域；确定故障定位可观测指数；配置第一阶段模型；配置第二阶段模型；基于第一阶段配置方案所需监测装置数量，通过增加监测装置数量，在满足暂降可观性的条件下求取使故障可观测指数最大的监测方案；构建下一阶段的优化配置模型，再次求解模型；重复步骤三至步骤五的过程，直到故障可观测指数FLOI＝100％，即故障可观性满足预设条件。
一种配电网电压监测装置阶段优化配置方法系统

[发明专利]一种配电网可观测性评估方法、装置及存储介质-CN202210997385.8在审
发明人：孙雯雯;陆一鸣;吕广宪;刘海涛;黄敏;杜建;刘鹏;王国庆;刘明林;莫宇 -专利权人：国网上海能源互联网研究院有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网山东省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电网可观测性评估方法、装置及存储介质。其中，方法包括：根据影响配电网可观测性指数的配电网计算分析算法，确定配电网计算分析算法集合；对配电网计算分析算法集合中每个配电网计算分析算法构建计算分析结果矩阵、采集结果矩阵以及误差值矩阵；根据配电网计算分析算法集合中每个配电网计算分析算法的计算分析结果矩阵、采集结果矩阵以及误差值矩阵，确定配电网可观测性指数，其中配电网可观测性指数用于指示配电网系统的可观测性状态，实现配电网与数字系统融和。有效监测配电网的可观测水平，实现配电网数据支撑配电网计算分析水平。
一种配电网观测评估方法装置存储介质