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[发明专利]一种分析惯性导航系统可观测性的方法-CN201510272159.3有效
发明人：肖烜;梁源;付梦印;邓志红;王博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
一种分析惯性导航系统观测方法

[发明专利]非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质-CN202310604809.4有效
发明人：刘艳;郑柏超;李涛;林鹏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质，属于信息物理系统技术领域，包括获取非线性系统的动态模型和局部测量信息；根据动态模型和局部测量信息建立不可观测子空间和可观测指标；基于不可观测子空间和可观测指标对动态模型进行卡尔曼分解，得到可观测模型；通过构建好的未知输入观测器观测所述可观测模型得到局部可观测状态；将局部可观测状态和动态模型输入到构建好的分布式安全状态估计器，得到非线性系统中系统状态运行值，完成安全状态估计；本发明能够实现对非线性系统的完全分布式安全状态估计
非线性系统分布式安全状态估计方法装置介质

[发明专利]一种考虑管道温度准动态的供热系统可观测状态判断方法-CN202210733776.9在审
发明人：李志刚;郑温剑;郑杰辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑管道温度准动态的供热系统可观测状态判断方法，包括：S1、确定供热系统可观测状态判断模型的输入参数；S2、根据输入参数建立供热系统可观测状态判断模型；S3、求解建立的供热系统可观测状态判断模型，获取系统的可观测状态。此时供热系统的热动态方程与流量的估计结果相互影响，这造成传统的可观测状态判断方法难以应用到供热系统。本发明针对该问题，提出一种基于多时滞场景的可观测状态判断方法，能够保证获取的可观测状态在这些场景下均是有效的。
一种考虑管道温度动态供热系统观测状态判断方法

[发明专利]一种基于高阶可观阵的导航系统可观测分析方法-CN201410134636.5有效
发明人：刘劲;钟敏;吴谨;熊凌;王文武;朱磊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种基于高阶可观阵的导航系统可观测分析方法，包括根据导航系统的状态转移模型和观测模型，求取状态转移矩阵和观测矩阵；确定导航系统完全可观的最小历元数，构造低阶可观测矩阵，并利用其判断导航系统是否具备完全可观测性，若导航系统具备完全可观测性，再构造了高阶可观测矩阵，并求取不同阶数下的可观测矩阵条件数；最后利用这一系列条件数构成的条件数矢量评价导航系统可观测度。与现有可观测分析方法相比，本发明充分利用了前期导航观测量，提供了更加准确的可观测度信息，并且计算方法简单，便于工程实现。
一种基于高阶可观阵导航系统观测分析方法

[发明专利]一种基于瞬间可观测度模型的机载POS机动优化方法与装置-CN201710837816.3有效
发明人：李建利;王云;刘刚;房建成;翟风光;叶文;邹思远 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于瞬间可观测度模型的机载POS机动优化方法与装置，首先将机载POS建模为分段定常系统，计算系统转移矩阵与量测矩阵。利用相邻时刻可观测性矩阵的差分结果，建立瞬间可观测度矩阵。其次，提取机动对各状态量可观测度的影响因子，分别建立失准角、陀螺常值漂移及加速度计偏置等状态量的瞬间可观测度模型。最后，建立机载POS的机动耦合方程，确定提高各状态量可观测度的机动优化方式。该方法阐述了机动对瞬间可观测度的影响机理，分析了机载POS的机动耦合关系，提高了机载POS的各状态量可观测度。
一种基于瞬间可观测度模型机载 pos 机动优化方法装置

[发明专利]一种导航系统可观测性数值分析方法-CN201911238453.7有效
发明人：刘沛佳;卢丙举;秦丽萍;马永;李广华;侯冬冬;陈飞宇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种导航系统可观测性数值分析方法，该方法首先构造系统的可观测性矩阵，通过对可观测矩阵实施行变换实现状态变量解耦，得到解耦后状态变量的关系式，通过这些关系式可以直观地看出状态变量之间的耦合关系，从而进行可观测性分析。该方法不要求系统完全可观测，利用对导航系统的先验知识有目的地选取关键状态变量进行解耦，且在状态变量解耦时，不求取解耦后状态变量关系式的具体形式，而是利用Matlab等软件作为数学辅助工具将系统已知参数值代入可观测性矩阵，随后对数值形式的可观测性矩阵实施行变换，得到解耦后状态变量关系式的数值形式，最后利用数值形式的状态变量关系式对系统进行可观测性分析。
一种导航系统观测数值分析方法

[发明专利]确定自动化设备的执行动作信息的方法、装置及电子设备-CN201910744441.5有效
发明人：李江涛 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：公开了一种确定自动化设备在真实环境中的执行动作信息的方法，包括：确定自动化设备在真实环境中预执行时间点的可观测状态量；基于所述可观测状态量，确定所述自动化设备在真实环境中预执行时间点的不可观测状态量；基于所述不可观测状态量和所述可观测状态量由于不可观测状态量和可观测状态量包含自动化设备真实环境所需要的信息，第一神经网络模型有足够的观测信息，在训练时可以快速收敛，得到最优解，快速训练成功，基于第一神经网络模型确定的自动化设备在真实环境中预执行时间点的执行动作信息更加接近实际
确定自动化设备执行动作信息方法装置电子设备

[发明专利]一种基于条件数融合的非线性可观测度分析方法-CN201911372770.8有效
发明人：葛泉波;唐帅帅 -专利权人：广东海洋大学深圳研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于条件数融合的非线性可观测度分析方法，属于非线性系统可观测度领域。本发明首先利用李导数计算伪状态转移矩阵与伪观测矩阵；其次利用容积卡尔曼滤波计算伪状态转移矩阵与伪观测矩阵；然后融合得到新的伪状态转移矩阵与新的观测矩阵；最后结合克拉美罗界计算非线性可观测度。本发明建立一个融合李导数与容积卡尔曼滤波的非线性可观测度计算方案，将过程噪声与量测噪声都考虑在非线性可观测度的计算方案中，进一步完善了非线性可观测度理论。
一种基于件数融合非线性可观测度分析方法

[发明专利]适用于惯导系统的动态时变可观测度分析方法及装置-CN202210683829.0在审
发明人：沈凯;左健文;李岳伦;丁应和 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于惯导系统的动态时变可观测度分析方法及装置。其中，该方法包括：获取惯导系统的离散状态空间模型，在所述离散状态空间模型的各误差状态变量与输出量测变量之间进行可观测性图分析；基于所述可观测性图分析，计算所述惯导系统的各惯性器件误差变量的可观测度并标准化，获得所述惯导系统的可观测度分析图；基于所述可观测度分析图，动态时变地分析所述惯导系统中各惯性器件误差的可观测度变化。
适用于系统动态可观测度分析方法装置

[发明专利]一种基于速度环的永磁同步电机状态测量方法-CN202110327982.5在审
发明人：李浩;王利;崔臣君;李方俊;张永杰 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种速度环的永磁同步电机状态测量方法，属于永磁同步电机控制技术领域，解决了现有技术测量低速时存在误差大、延迟高、无法通用的问题。该方法包括如下步骤：根据速度环的受控模型，建立永磁同步电机的内部状态观测模型；获取上述观测模型对应的状态矩阵，判断上述观测模型是否能观且可控；如果不能观或不可控，调整观测模型的结构或参数，直到可观且可控；确定可观且可控的观测模型对应的伺服系统阶数，结合系统阶跃响应性能指标，确定上述观测模型中反馈链路的反馈增益矩阵，使得闭环控制的可观测状态变量的真实值等于测量值；获取一个采样周期内可观测状态变量的测量值，输入反馈增益矩阵确定的观测模型中，确定不可观的状态变量。
一种基于速度永磁同步电机状态测量方法

[发明专利]一种基于UKF的改进可观测分析方法-CN201710478735.9在审
发明人：宁晓琳;桂明臻;吴伟仁;房建成;刘刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于UKF的改进可观测分析方法。通过sigma点获得等效状态转移矩阵，借助于互协方差矩阵和先验估计协方差矩阵获取等效量测矩阵，从而构建可观测矩阵，用可观测矩阵的条件数进行可观测度分析。本发明弥补了现有构造可观测矩阵方法不够准确的问题，在减少计算量的基础上，使构造的可观测矩阵更加准确。
一种基于 ukf 改进观测分析方法

[发明专利]一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法-CN201010206006.6有效
发明人：翁海娜;胡小毛;李士心 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七○七研究所
申请日： 2010-06-22 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种深组合导航系统中的卡尔曼滤波处理方法，包括以下步骤：(1)建立滤波状态方程和基于伪距/伪距率量测方程；(2)选取时变系统的第一时间段；(3)计算当前时间段的可观测性矩阵；(4)计算当前的SOM矩阵；(5)计算当前时间段的外观测量；(6)计算当前时间段可观测性矩阵的奇异值；(7)求出每一个奇异值所对应的状态变量X(0)的大小，进行可观测性分析和可观测度计算；(8)循环执行(3)～(8)直至完成分析的全部时间段；(9)根据状态变量X(0)的可观测性和可观测度分析的结果，进行卡尔曼滤波器的改进设计和参数选择。本发明通过对组合导航系统进行可观测性和可观测度分析，根据分析结果对卡尔曼滤波器进行改进设计，提高了组合导航系统的滤波估计效果和导航精度。
一种组合导航系统中的卡尔滤波处理方法

[发明专利]一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法-CN202210525964.2在审
发明人：崔超;赵健康;龙海辉;刘传奇;徐静冉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法，包括步骤A：设计低运算复杂度的可观测度分析算法；步骤B：设计基于可观测度的信息融合机制，并将其集成至多传感器信息融合框架中。本发明与传统算法相比，新算法中的可观测度定义更加合理，且能从理论上设定阈值来判定某个状态量为可观测、弱可观测或不可观测，其低运算复杂度的特性也便于设计基于可观测度指导的多传感器信息融合机制。此外，新方法中的多传感器信息融合部分能够基于传感器的类别、状态量的类别和可观测度对融合框架中的信息分配进行指导，进一步完善了对局部传感器和全局传感器的测量信息融合机制，有效地提升了组合导航系统的综合性能
一种快速可观测度分析及其指导传感器信息融合方法

[发明专利]车辆状态观测系统-CN96100678.1无效
发明人：深谷克己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 1996-01-24 - 公布日： 1996-11-06 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种车辆状态观测系统包括一个测量车辆状态的可观测参数的状态参数测量组件(21)。受控变量检测组件(22)检测车辆的受控变量。观测器(23)根据包括系统变量的系统矩阵，根据由状态参数测量组件测量出的车辆状态的可观测参数和由受控变量检测组件检测出的受控变量估算车辆状态的不可观测参数。修正组件(25)响应于由系统变量检测组件检测出的系统变量来修正观测器的极点。
车辆状态观测系统

[发明专利]一种行星软着陆过程的自主导航序列图像特征优化选取方法-CN202210116743.X在审
发明人：王大轶;李嘉兴;徐超;董天舒;葛东明;朱卫红;邓润然;侯博文;孙博文;李佳宁 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种行星软着陆过程的自主导航序列图像特征优化选取方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立视觉辅助惯性导航的离散时间状态和观测误差方程；S2、根据离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析可观测状态收敛的最少观测次数；S3、针对未知环境，本发明设计了可观测度指标，在限制特征点个数的条件下，确定可观测度最高的特征点；S4、构建了观测策略，利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标确定特征点的切换时机。
一种行星软着陆过程自主导航序列图像特征优化选取方法

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