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[发明专利]一种摄像头外参标定方法、装置及系统-CN202211481917.9在审
发明人：刘海峰 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像头外参标定方法、装置及系统，获取采用张正友相机标定法标定的摄像头的内参矩阵和畸变系数，获取外参标定辅助支架设备采集的摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，基于内参矩阵、畸变系数、横向距离量和距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定。本发明基于外参标定辅助支架设备，可以在车辆行驶前进行摄像头外参标定，无需在车辆行驶过程中对摄像头外参进行手动标定，从而使得摄像头外参标定更加方便，实现了在摄像头上实时感知目标位置，并能够可视化感知目标，
一种摄像头标定方法装置系统

[发明专利]一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统-CN201910793555.9有效
发明人：谢成钢;施成浩;黄开宏;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种相机与激光雷达之间外参无目标自动标定方法及系统，包括以下步骤：步骤101，根据相机与激光雷达之间的运动约束获取相机与激光雷达之间外参的初始估计；步骤102，根据相机与激光雷达之间的互信息特征以及外参的初始估计获取相机与激光雷达之间外参的优化估计，将相机与激光雷达之间外参的标定分为两个阶段，第一阶段利用相机与激光雷达之间的运动约束,第二阶段利用相机与激光雷达测量的互信息，以第一阶段的结果值作为初始值，在不需要额外提供初始值的情况下提供精确的外参估计，实现相机与激光雷达之间外参的自动标定，并有效的提高了标定的准确性和鲁棒性。
一种相机激光雷达之间外参无目标自动标定方法系统

[发明专利]多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质-CN201910955707.0有效
发明人：贾金让;时一峰;胡星 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质，可用于自动驾驶领域。具体实现方案为：确定各相机视角的重合区域，并在所述重合区域的图像中获取2D验证点集，其中，所述2D验证点集中包括至少一个验证点；对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并根据所述3D点的坐标计算损失函数，其中，所述损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；依据所述损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参。本申请实施例通过损失函数来衡量当前外参下各相机标定的叠加误差，并依据损失函数进行联合标定，从而消除多相机标定的误差叠加。
多相机外参联合标定方法装置设备介质

[发明专利]一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统-CN201911407244.0有效
发明人：冯明驰;刘奕博;姜盼盼;王字朋;高小倩;卜川夏;岑明 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。
一种共同视野多相系统标定方法介质

[发明专利]一种双参育发组合物及其制备方法-CN201710151217.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：佛山市芊茹化妆品有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61K8/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种双参育发组合物，所述的双参育发组合物主要含有人参1‑10份、太子参1‑10份、绞股蓝1‑10份、墨旱莲1‑10份、黑芝麻1‑10份、黑米1‑10份、黑茶镳子1‑10份，通过采用淘米水发酵上述重量配比的人参、绞股蓝、太子参等中药，利用微生物代谢来充分提高并释放它们的活性，并配合采用超声波提取获得高活性的育发组合物。
一种双参育发组合及其制备方法

[发明专利]一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质-CN202111588921.0在审
发明人：童悍操;唐培培;华凤玲;黄文涵 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法，包括：获取车载雷达对目标对象的第一探测信息；获取路侧单元对目标对象的第二探测信息；根据第一探测信息和第二探测信息，确定车载雷达的目标外参本申请可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本申请可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。
一种车载雷达标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多相机外参标定方法、装置及电子设备-CN202211024098.5在审
发明人：杜伟松;文卫金;刘德旬 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种多相机外参标定方法、装置及电子设备，涉及智能驾驶技术领域。其中，多相机外参标定方法包括：确定各个相机分别对应的初始外参，并根据各个初始外参对应的透视变换矩阵，对各个相机采集得到的第一图像进行透视变换，得到各个第二图像，然后识别各个第二图像中标定板的所有第一目标角点，并基于各个第一目标角点分别对应的第一图像坐标，对各个初始外参进行联合调整。通过上述方法，通过对各个相机采集的图像进行透视变换操作，实现对采集到的图片进行视角修正，进而提高标定板角点的识别精度，以使各个相机外参标定的准确性更高。
一种多相机外参标定方法装置电子设备

[发明专利]一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法-CN202011291238.6有效
发明人：顾远凌 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，属于车载传感器标定方法技术领域。该方法包括如下步骤：步骤1：分别获取传感器时间对齐的位姿序列；步骤2：确定滑动窗口，利用窗口中的位姿序列估计传感器外参；步骤3：移动窗口，重新估计外参，并与之前估计的外参融合；步骤4：重复步骤3，得到随时间修正的稳定的标定参数本方法无需特定场地、特定标记以及专业人员的操作，可以在车辆连续行驶过程中持续对多传感器外参进行标定，确保多传感器外参的准确性，并且对于有误差的传感器数据具有很好的鲁棒性。
一种车载传感器标定方法

[发明专利]车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210286283.5在审
发明人：张康宁;张海强;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质，其中，该方法包括：获取车载相机采集的道路图像，并利用预设路面识别模型对道路图像进行识别，得到路面识别结果；根据路面识别结果构建外参校正约束条件，并根据外参校正约束条件以及预定义坐标系，构建非线性优化模型；利用非线性优化模型，确定车载相机的校正外参；获取车载相机的待校正外参，并利用校正外参对车载相机的待校正外参进行校正。本申请不需要在路旁人工设置标志物来进行外参校正，利用基于道路图像的识别结果确定的外参校正约束条件构建非线性优化模型并求解最优外参，实现了在车辆行驶过程中对外参的实时校正，且对道路平整度一般的场景也具有较好的鲁棒性
车载相机参校方法装置电子设备存储介质

[发明专利]相机外参评估方法、装置、相机外参标定方法和装置-CN201310636299.5有效
发明人：王鑫;范圣印;王千;乔刚 -专利权人：理光软件研究所（北京）有限公司
申请日： 2013-11-26 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了相机外参评估方法和装置、相机外参标定方法和装置。该相机外参评估方法包括：获得立体相机的外参；获得立体相机拍摄得到的立体图像，该立体图像包括灰度图像和深度图像，其中场景中存在垂直于地面的垂直边缘；检测图像中的垂直边缘；利用立体相机的外参将具体的垂直边缘投影到世界坐标系中的地面平行坐标平面；以及基于垂直边缘投影到地面平行坐标平面的投影形状与圆形的接近程度，评估该立体相机的外参的准确性。从而能够便利地进行相机外参评估，且基于此的相机外参标定方法能够获得准确性满足要求的相机外参。
相机参评方法装置标定

[发明专利]一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统-CN202111648187.2在审
发明人：陈龙;叶梓豪;刘坤华 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明属于地图构建技术领域，更具体地，涉及一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统，方法包括以下步骤：多个激光雷达分别获取同一建图区域的原始点云数据，并根据原始点云数据求解得到多个激光雷达之间的外参初始值；对原始点云数据进行特征提取，得到特征g′；根据特征g′对原始点云数据进行特征匹配，得到初始化的前端位姿；对前端位姿进行优化，得到全局优化位姿以及全局优化地图；根据全局优化位姿与外参初始值对多个激光雷达的外参进行优化标定输出优化外参；根据优化外参更新外参初始值。本发明提高了多激光雷达协同建图的外参标定精准度，同时还降低了系统的成本。
一种激光雷达协同地图构建方法及其系统

[发明专利]一种样本溯源方法、样本保存器皿、设备及可读存储介质-CN202211673080.8在审
发明人：丁韬力;李团;刘娜;万成;任军;陆思嘉 -专利权人：上海亿康医学检验所有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G16B30/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种样本溯源方法、样本保存器皿、设备及可读存储介质，该方法包括：将样本与外参物混合，得到溯源样本；外参物为具有编码序列的外源DNA分子；获取溯源样本的DNA序列信息；从DNA序列信息中获取外参物DNA序列；利用外参物DNA序列，对溯源样本进行溯源。在本申请中，通过将样本与外源DNA分子进行混合，可利用外源DNA分子的DNA序列作为标签，在建库、测序、分析过程中确保样本无污染，可实现临检样本全程可追踪溯源。
一种样本溯源方法保存器皿设备可读存储介质

[发明专利]一种降血糖组合物及其应用-CN201810703756.0在审
发明人：欧先涛;钟嘉华;李以诺;翟德设 -专利权人：广东万年青制药有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A61K36/8968 文献下载
摘要：本发明公开了一种降血糖组合物，包含参芪降糖方和二甲双胍，所述参芪降糖方和二甲双胍的质量比为(2～6.5)：1；所述参芪降糖方包含以下原料：人参茎叶皂苷、五味子、黄芪、山药、地黄、覆盆子、麦冬、茯苓、天花粉本申请发现，参芪降糖方和二甲双胍组合在一起可产生协同作用，较单种药物使用更具优势，能发挥更好的降血糖效果，更有效地治疗糖尿病。
降糖二甲双胍降血糖五味子麦冬人参茎叶皂苷降血糖效果地黄茯苓药物使用黄芪覆盆子天花粉有效地质量比枸杞子山药泽泻糖尿病申请治疗应用发现

[发明专利]基于经纬仪与视觉辅助柔性基线分布式POS标校方法和装置-CN201911095427.3有效
发明人：李建利;胡佳;刘刚;刘艳红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于经纬仪与视觉辅助柔性基线分布式POS标校方法，通过双经纬仪系统分别瞄准在相机视场中预先放置两个靶标，获取两个靶标与双经纬仪系统的关系数据；通过靶标与双经纬仪系统的关系数据计算出两个靶标的关系数据；通过标定出相机的内参参数获取两个相机与两个靶标之间的关系数据与完成标定外参参数操作；通过两个靶标的关系数据、相机的内参参数及相机的外参参数建立关系矩阵，标定两个相机之间的相对关系。
基于经纬仪视觉辅助柔性基线分布式 pos 校方装置

[发明专利]基于神经网络的三维点云和二维图像融合的校准方法-CN202010932749.5在审
发明人：张翠翠;孙辉;潘陶嘉诚;王若沣 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的三维点云和二维图像融合的校准方法，包括：获取图像的像素坐标，及激光雷达的体素坐标；建立像素坐标点和体素坐标点一一对应的N*N矩阵作为训练集；构建神经网络结构，所述神经网络结构包括矩阵乘积核和矩阵乘积层，所述神经网络结构包括输入层、外参乘积层、内参乘积层，所述输入层为体素坐标矩阵，所述外参乘积层权重为外参矩阵，所述内参乘积层权重为内参矩阵；将静态标定的外参矩阵作为初始值训练模型；使用训练完成的模型得到外参矩阵，根据得到的外参矩阵对三维点云和二维图像进行融合该方法可以得到更加精确的外参矩阵，使得三维点云到二维图像的融合更加准确。
基于神经网络三维云和二维图像融合校准方法