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[发明专利]内镶圆柱式滴灌管新型打孔机-CN201310376870.4有效
发明人：李成秀;李桂英;沈应生;赵敏;赵忠福 -专利权人：青岛新大成塑料机械有限公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B26F1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种内镶圆柱式滴灌管新型打孔机，它包括底座、导向装置、支架、随动机构、双风笔偏摆机构和滑板联动机构，所述双风笔偏摆机构和支架安装在底座上，所述随动机构安装在支架的导杆上，所述双风笔偏摆机构和随动机构通过滑板联动机构连接采用滑板联动机构将双风笔偏摆机构和随动机构连接，随动机构通过所设锁紧装置随内镶圆柱式滴灌管运动，继而又通过滑板联动机构带动双风笔偏摆机构运动，从而实现双风笔偏摆机构上的钻头在镶圆柱式滴灌管上打孔，钻头与内镶圆柱式滴灌管同步运动，高效快速，并保证了打孔的准确性；安装回程气缸，确保随动机构以及双风笔偏摆机构快速复位。
圆柱滴灌新型打孔机

[实用新型]内镶圆柱式滴灌管新型打孔机-CN201320524040.7有效
发明人：李成秀;李桂英;沈应生;赵敏;赵忠福 -专利权人：青岛新大成塑料机械有限公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B26F1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内镶圆柱式滴灌管新型打孔机，它包括底座、导向装置、支架、随动机构、双风笔偏摆机构和滑板联动机构，所述双风笔偏摆机构和支架安装在底座上，所述随动机构安装在支架的导杆上，所述双风笔偏摆机构和随动机构通过滑板联动机构连接采用滑板联动机构将双风笔偏摆机构和随动机构连接，随动机构通过所设锁紧装置随内镶圆柱式滴灌管运动，继而又通过滑板联动机构带动双风笔偏摆机构运动，从而实现双风笔偏摆机构上的钻头在镶圆柱式滴灌管上打孔，钻头与内镶圆柱式滴灌管同步运动，高效快速，并保证了打孔的准确性；安装回程气缸，确保随动机构以及双风笔偏摆机构快速复位。
圆柱滴灌新型打孔机

[实用新型]偏摆按摩组件及包含该偏摆按摩组件的按摩组及按摩器-CN201721122847.2有效
发明人：李建清 -专利权人：厦门睿康科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：一种偏摆按摩组件，包括第一按摩臂及设置于第一按摩臂上端的按摩头，第一按摩臂的下端装配至一双偏心轮上，双偏心轮上装配有一偏摆臂，一连杆连接在第一按摩臂与偏摆臂之间，按摩头在双偏心轮转动时做往复椭圆的偏摆。双偏心轮包括有前偏心轮和后偏心轮，偏摆臂装配在前偏心轮上，第一按摩臂的下端装配至后偏心轮。本实用新型可在传统偏摆按摩的基础上增加夹揉动作，并具有椭圆式往复的揉捏，提高整体按摩舒适度。
按摩臂偏摆双偏心轮偏心轮按摩组件装配按摩头偏摆臂椭圆下端按摩本实用新型整体按摩上端按摩器杆连接舒适度摆臂揉捏转动

[发明专利]用于高陡度非球面光学零件的双摆轴抛光装置-CN201210550996.4有效
发明人：戴一帆;李圣怡;王建敏;宋辞;彭小强;石峰 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B24B13/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高陡度非球面光学零件的双摆轴抛光装置，包括双摆轴机构和双转子抛光机构，所述双摆轴机构包括偏摆组件和俯仰组件，所述俯仰组件装设于所述偏摆组件的偏摆运动输出端，所述双转子抛光机构装设于所述俯仰组件的俯仰运动输出端该用于高陡度非球面光学零件的双摆轴抛光装置能够在任何时段提供压力更恒定、去除性能更稳定的高斯去除函数，对于加工高陡度的非球面光学零件效率更高、精度更易实现。
用于陡度球面光学零件摆轴抛光装置

[发明专利]一种双进给轴可偏摆角度的整体叶盘叶片电解加工机床-CN202110884490.6有效
发明人：刘嘉;汪浩;朱荻;刘言 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23H9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种双进给轴可偏摆角度的整体叶盘叶片电解加工机床，包括机床基座，两个可偏摆角度的直线进给主轴以及可前后和上下运动的AC轴双回转工作台四部分。其中，可偏摆角度的直线进给主轴以机床底座中轴线为基准左右对称安装，可前后和上下运动的AC轴双回转工作台以机床底座中轴线为基准居中安装在底座的龙门支架上。加工时，调整进给主轴的偏摆角，使左右两个进给主轴轴线重合，可实现叶片/叶盘的叶盆、叶背工具相互面向进给加工型面需求；此外，调整进给主轴的偏摆角，使左右两个进给主轴轴线呈特定的角度，并移动龙门式AC轴双回转工作台
一种进给轴可偏摆角度整体叶片电解加工机床

[实用新型]一种按摩机芯结构-CN201721034153.3有效
发明人：李建清 -专利权人：厦门睿康科技有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：一种按摩机芯结构，包括在一机芯主体中设置一可转动的直齿轮轴，直齿轮轴上连接有两对按摩臂，按摩臂上连接有按摩头，直齿轮轴上对应各对按摩臂设有一双偏心轮，双偏心轮的前偏心轮中装配一偏摆臂，双偏心轮前方设有一单偏心轮，双偏心轮的后偏心轮和单偏心轮上分别连接一曲柄拉杆；偏摆臂两侧摆臂分别连接一按摩臂，按摩臂的下端形成两连接槽，偏摆臂的一侧摆臂及其中一曲柄拉杆分别插入按摩臂下方的两连接槽中并形成轴连接，两连接槽的侧面形成上下两旋转轴，偏摆臂的两端分别与各按摩臂下端连接槽中其中一旋转轴形成轴接，曲柄拉杆分别与按摩臂下端连接槽的另一旋转轴形成轴接。本实用新型在偏摆按摩的基础上增加夹揉动作，提高按摩舒适度。
按摩臂连接槽双偏心轮曲柄拉杆直齿轮轴偏摆臂旋转轴摆臂下端按摩机芯单偏心轮偏心轮轴接按摩本实用新型机芯主体按摩头可转动舒适度轴连接偏摆装配侧面

[发明专利]一种双足机器人偏摆力矩补偿方法-CN202110809458.1有效
发明人：甘春标;袁璐;雷华;郜传厚;王小莹;葛一敏;李子静;张金霖;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
一种机器人力矩补偿方法

[发明专利]基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器-CN201710283807.4有效
发明人：葛明达;金弘哲;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器，它涉及一种飞行器，以解决现有单桨飞行器可靠性差，功率损耗大，多轴飞行器重量大，带载能力差，以及共轴双旋翼飞行器重量大，机动性能差的问题，基于共轴旋翼姿态调整的无人飞行器，它包括机芯、机架和偏摆调整机构；机芯包括双输出驱动机构、框架和共轴多旋翼机构；框架上安装有双输出驱动机构，双输出驱动机构的两个输出端连接有共轴多旋翼机构，共轴多旋翼机构上设置有反向旋转的螺旋桨，框架的底部连接有偏摆操纵杆，偏摆调整机构安装在机架上并能偏摆操纵杆摆动。
基于共轴多旋翼姿态调整无人飞行器

[发明专利]一种双旋转点胶装置及方法-CN201410811699.X有效
发明人：陈洁欣;江洪全 -专利权人：深圳市劲拓自动化设备股份有限公司
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双旋转点胶装置，包括旋转结构、偏摆结构，旋转结构包括旋转电机座、设置在旋转电机座上的旋转电机，旋转电机的输出轴由上往下在垂直方向上穿设在旋转电机座上，输出轴的下端固定连接一弓形旋转臂；偏摆结构包括一固定安装在弓形旋转臂上的偏摆电机座、设置在偏摆电机座上的偏摆电机，偏摆电机的输出轴由上往下在垂直方向上穿设在偏摆电机座上，偏摆电机的输出轴设置一主动斜齿轮；偏摆电机座内转动设有一偏摆轴，偏摆轴的一端设有与主动斜齿轮配合的从动斜齿轮，偏摆轴的另一端设固定安装点胶阀体
一种旋转装置方法

[实用新型]一种双工位轴向车削驱动装置-CN201920437964.0有效
发明人：朱林 -专利权人：昆山三一雨田电子科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B23B9/08 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种双工位轴向车削驱动装置，包括偏摆基座、双车削轴杆、偏摆驱动源、轴向驱动源及传动转轴机构，传动转轴机构包括转轴和旋转驱动源，偏摆驱动源包括设置在转轴上的第一传动凸轮、位于偏摆基座底部的驱动盘及摇臂组，轴向驱动源包括设置在转轴上的第二传动凸轮、及用于对车削轴杆进行轴向驱动的偏摆摇臂，偏摆摇臂具备摇臂复位弹性件，偏摆基座内设有车削轴杆复位弹性件。本实用新型通过传动转轴机构实现了对偏摆驱动源和轴向驱动源的联动控制，机械联动的方式无需进行关联控制设置。采用车削杆与导向杆的组合设计，能实现轴向位移及旋转位移的联动，同时满足定向距离传感的需求。
偏摆轴向驱动传动转轴车削轴驱动源摇臂转轴本实用新型复位弹性件传动凸轮车削旋转驱动源定向距离关联控制机械联动联动控制驱动装置旋转位移整体设计轴向位移组合设计导向杆驱动盘双工位摇臂组传感联动轴向

[发明专利]双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器-CN201811442651.0有效
发明人：张文农;李海瑞 -专利权人：苏州汇川技术有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二位置；所述补偿值获取单元，用于获取所述横梁的偏转角；所述偏摆角控制单元，用于对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；所述解耦控制单元使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩本发明根据横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩，并将所述偏摆力矩作为交叉解耦的参数，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。
龙门平台驱动系统方法设备计算机可读存储器

[实用新型]一种双头可以任意偏摆的旋转接头-CN201821543883.0有效
发明人：颜珠玲;林建华;朱斌;陈伟滨;林晓平;陈惠玲 -专利权人：福建省闽旋科技股份有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： F16L27/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双头可以任意偏摆的旋转接头，包括主管，所述主管的内壁设有环形定位座，还包括分设在环形定位座轴向两侧的两个偏摆单元，每个偏摆单元包括设置在环形定位座上的环形弹簧座、设置在环形弹簧座上的弹簧、偏摆管、球环密封圈、O形密封圈以及压盖，偏摆管伸入所述主管的一端形成球头部，球环密封圈设置在所述球头部的外壁与所述主管的内壁之间，O形密封圈设置在所述压盖与所述主管之间。采用本实用新型的技术方案后，分设在环形定位座两侧的两个偏摆单元独立运作，互不影响，增加了旋转接头安装的灵活性和便捷性，同时采用球头部和球环密封圈结构，能够实现偏摆单元的大范围摆动，满足偏摆需求。
偏摆旋转接头定位座球头部球环密封圈主管本实用新型环形弹簧座内壁双头压盖密封圈结构单元独立定位座轴便捷性摆动弹簧伸入外壁运作

[实用新型]双偏摆多功能焊接切割机-CN201921262928.1有效
发明人：张超 -专利权人：河北瓦尔丁科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B23K10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双偏摆多功能焊接切割机，包括平台机构、水平滑动机构、横梁、等离子切割机构和焊接机构；水平滑动机构包括水平滑动轨道、齿条、齿轮和下端梁；横梁的上端面一侧设置有第一轨道，横梁的一侧面底部设置有第二轨道；等离子切割机构包括等离子电源、第一挂板、等离子升降体、等离子割炬头夹持器、割炬头和双偏摆等离子割炬头，第一挂板上设置有电机，电机与等离子升降体连接；焊接机构包括焊机、第二挂板、焊接升降体、焊枪夹持器和焊枪，焊枪上设置有双偏摆焊接头。本实用新型将焊接与切割设计为一体结构，实现了焊接功能和切割功能相互切换，通过采用双偏摆技术实现了焊接和切割一次成型，降低了设备成本和人工成本。
双偏摆多功能焊接切割机

[实用新型]星轮片加工用数控双轴铣床-CN200820141127.5无效
发明人：李红珠;陶涛 -专利权人：四川普什宁江机床有限公司
申请日： 2008-10-31 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： B23C1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种星轮片加工用数控双轴铣床，涉及机械加工设备技术领域，包括底座，可调拖板和回转工作台，在位于可调拖板的两侧的底座上分别设有一个数控拖板，在两数控拖板上分别设有偏摆装置，两偏摆装置上分别设有铣削动力头，左右两数控拖板在第一伺服电机的驱动下分别朝所述回转工作台相向作平移运动，两偏摆装置在第二伺服电机的驱动下做偏摆运动，偏摆运动所在平面与所述平移运动所在平面相垂直，数控系统控制所述第一伺服电机和第二伺服电机转动使所述平移运动和偏摆运动联动本实用新型结构简单，柔性强、维修难度低，采用数控方式，对各种规格兼容机种的主轴转速、进给速度、主轴偏摆速度等切削参数可任意设定。
星轮片加工用数控铣床

[发明专利]双侧偏摆装置-CN201611096438.X在审
发明人：洪余增 -专利权人：四川阿斯特医疗器械有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种双侧偏摆装置，包括至少一个连接控制器的摆杆，摆杆的另一端连接支架，支架安装在轮椅扶手下方的支架上；所述摆杆为两个，两个摆杆相互平行且不在同一平面，所述控制器安装在第一连板上，第一连板铰接在两个摆杆之间；两个摆杆通过设置在其之间的第二连板与支架相连，支架与第二连板固定连接，第二连板铰接在两个摆杆之间；控制器可向左或向右随意偏摆，将控制器偏摆到舒适的角度进行操作，减轻疲劳度，偏摆装置可拆卸下来安装在轮椅左侧或右侧，方便不同习惯的人群使用，偏摆后的轮椅可减少轮椅到桌、椅的距离，方便使用者写字、吃饭和进行其它操作。
摆杆连板支架偏摆轮椅控制器摆装置侧偏铰接控制器安装连接控制器减轻疲劳轮椅扶手偏摆装置一端连接支架安装可拆卸平行吃饭人群

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