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[实用新型]一种直流配电网的仿真系统-CN201720766509.6有效
发明人：蔡海青;郭琦;邓丽君;黄立滨 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：该系统包括仿真模拟设备、接口设备、测量单元、子站控制保护装置、多协调控制装置以及监控设备，仿真模拟设备与接口设备连接，接口设备与测量单元连接，测量单元分别与子站控制保护装置、多协调控制装置和监控设备连接，子站控制保护装置与多协调控制装置连接，多协调控制装置与监控设备连接。
一种直流配电网仿真系统

[发明专利]一种柴油发动机、柴油发动机的控制系统及调节方法-CN202310486927.X在审
发明人：周煜;刘晓静;邵龙涛;李雪宇;高新华;何荣辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F02B37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油发动机、柴油发动机的控制系统及调节方法，控制系统包含功率调节电机控制器、补燃燃烧装置控制器、发动机控制器以及综合协调控制器，综合协调控制器通过双向高速CAN总线分别与其他三个控制器相连调节方法是综合协调控制器通过协调控制其他三个控制器实现补燃增压柴油发动机的电机电动/发电功率、增压器增压压力、补燃燃烧装置油气配比以及发动机负荷的综合调节，解决当前柴油发动机普遍采用的废气涡轮增压系统存在的小负荷排气能量不足增压不够
一种柴油发动机控制系统调节方法

[发明专利]一种海上风电的多场景集群协调控制方法、装置及系统-CN202211013950.9在审
发明人：陆秋瑜;杨银国;刘洋;于珍;伍双喜;朱誉;林英明 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力调度控制中心
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上风电的多场景集群协调控制方法、装置以及系统，通过对频率响应数据组和电压响应数据组分析，根据预设的实用化降阶等值方法以及分析结果建立多能源协调控制模型，再根据功率数据组计算海上风电的净负荷，确定自动发电控制风电场，根据所述净负荷以及所述自动发电控制风电场，确定所述海上风电的自动发电控制多目标协同控制方案，再通过预设的分层分级调节方法，根据所述多目标协同控制方案控制所述海上风电的功率，并根据所能源协调控制模型控制所述海上风电的频率和电压，该多场景集群协调控制方法、装置以及系统提升了并网的稳定性，提高了发电效率并降低了发电成本。
一种海上场景集群协调控制方法装置系统

[发明专利]一种LCC‑MMC型直流输电系统功率协调控制方法-CN201610146734.X有效
发明人：张军;杨美娟;吴金龙;王先为;刘欣和;张浩;姚为正;于朝晖 -专利权人：西安许继电力电子技术有限公司;许继集团有限公司;许继电气股份有限公司
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种LCC‑MMC型直流输电系统功率协调控制方法，根据Δα、ΔEr、Er以及Udc生成MMC定电压控制指令Udc‑ref*，根据该控制指令Udc‑ref*对MMC进行控制；根据Δα、Er以及Idc生成LCC定电流控制指令Idc‑ref*，根据该控制指令Idc‑ref*对LCC进行控制；其中，Udc为MMC直流侧直流电压，Idc为MMC直流侧直流电流，ΔEr为LCC线电压实际误差值，Δα是LCC中晶闸管的实际触发角与设计值之间的实际误差值该协调控制方法简单有效，实际工程中便于实现；同时考虑引起系统波动的因素，可以准确做出协调控制；协调控制系统直接针对换流器控制指令，响应速度快。
一种 lcc mmc 直流输电系统功率协调控制方法

[发明专利]低热值煤发电机组协调控制系统-CN201510650381.2有效
发明人：张丽香;王大振;吴丹丹;赵维斌 -专利权人：山西德润翔电力科技有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： F01K13/02 文献下载
摘要：本发明低热值煤发电机组协调控制系统，属于电站自动控制的技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种能够快速合理的调节锅炉负荷和汽轮机负荷的低热值煤发电机组协调控制系统；采用的技术方案为：低热值煤发电机组协调控制系统，包括：锅炉调控模块、汽轮机调控模块、负荷指令处理模块和机组运行数据测量模块、主汽压力设定值运算模块和负荷协调控制模块；所述负荷指令处理模块包括：机组负荷指令设定模块、机组负荷速率设定模块和机组负荷变动模块
热值发电机组协调控制系统

[发明专利]过程控制-CN202080007553.3在审
发明人： J·R·帕里什;D·A·小莫什罗;M·L·尼尔森 -专利权人：陶氏环球技术有限责任公司
申请日： 2020-01-29 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供协调控制系统和控制实际过程的方法。所述协调控制系统和控制实际过程的方法利用非线性动态模型以及预测控制器计算，其中所测量干扰变量并入到所述非线性动态模型中。
过程控制

[发明专利]一种基于电压调差率的并列运行SVC协调控制系统-CN201510389238.2在审
发明人：于永军;祁晓笑;焦春雷;亢朋朋 -专利权人：国家电网公司;国网新疆电力公司电力科学研究院
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于电压调差率的并列运行SVC协调控制系统，其包括多个并列运行的SVC无功补偿装置（SVC 1、SVC2… SVCn），各SVC无功补偿装置挂接在风电场主变母线上，各SVC无功补偿装置都由SVC一次设备（W1）和控制系统（W2）组成，其中W1挂在35kV侧，W2连在220kV母线侧。所述该系统的应用采用方法首先根据对当前的电网状况和各个并列运行支路SVC无功补偿装置的状态数据采集分析，然后检测协调控制系统是否正常运行，当确认协调控制系统一切正常，制定协调控制方案，分配给各个SVC无功补偿装置无功补偿任务本申请可避免协调控制退出运行后，并列运行装置陷入混乱局面。
一种基于电压调差率并列运行 svc 协调控制系统

[发明专利]一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法-CN201310498982.7有效
发明人：曹科才;岳东 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2013-10-22 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法，其包括系统级联结构分解过程中，根据机器人内部结构特点分解为位置子系统与方向子系统两部分互相耦合系统；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，对于可直接获得参考信号的非完整移动机器人，仍利用通常基于邻居分布式协调控制律设计方法，构造其分布式协调控制律；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，在可获取该参考信号的非完整移动机器人方向子系统控制中加入虚拟的扰动激励信号，并在位置子系统实现协调控制后关闭该扰动激励信号，然后再实现方向子系统的协调控制，进而完成对于该类非持续激励参考信号的完全跟踪。
一种利用扰动信号完整机器人协调控制方法

[发明专利]一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法-CN201810601366.2有效
发明人：蒙志君;房弋博;周尧明;陈俊锋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法，包括时序上的多个进近协调控制阶段：自然减速段、动态减速段、距离减速段和位置控制段，从结构上除常规复合翼无人机主控制器和多个进近阶段协调控制方法之外，包括如下控制子策略：1、副翼用作扰流板辅助减速策略；2、四旋翼油门缓起策略；3、高度控制分阶段策略；4、动态减速段动态减速策略。复合翼无人机进入进近阶段以后，按照上述顺序依次执行四个阶段协调控制方法，在相应条件下触发增加的控制子策略，直到到达垂直降落点上方。通过多阶段的协调控制方法，提高了复合翼无人机进近过程的控制精度、鲁棒性与稳定性，从而提高了复合翼无人机全自动航线飞行的安全性与可靠性。
一种复合无人机过程协调控制方法

[发明专利]用于车辆的转向控制设备-CN200980154546.X有效
发明人：仁木惠太郎;国弘洋司;铃木善昭 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-10-23 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。
用于车辆转向控制设备

[发明专利]一种主动配电网协调优化控制方法-CN201410806024.6有效
发明人：王晓辉;蒲天骄;黄仁乐;陈乃仕;刘克文;葛贤军;赵立强;屈富敏;李丹 -专利权人：国家电网公司;中国电力科学研究院;国网北京市电力公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主动配电网协调优化控制方法，包括以下步骤：将主动配电网分为台区级和配网级，并分别确定台区级、配网级的可调度容量和功率曲线；确定主动配电网协调优化评价指标，并选取协调优化策略，实施协调优化控制；对协调优化策略进行评估，并根据评估结果，更新协调优化策略库。本发明针对不同的时间尺度的优化需求和台区级、配网级运行状态，自动调整优化目标，并从优化控制策略库中选取优化策略，执行各级别的优化控制，提高协调优化控制的智能化和自动化；设计优化控制策略库，为协调控制提供优化策略，并根据协调控制效果对策略进行更新与维护，为优化控制提供理论基础，提高协调优化控制的效率。
一种主动配电网协调优化控制方法

[发明专利]一种中央空调全链路协调控制系统及控制方法-CN202010355378.9在审
发明人：姜干清;梁伟;姜灿;李兴字;周伟平;吴甲;张福达;陈楠;余同;钱镇 -专利权人：浙江大冲能源科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： F24F11/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种中央空调全链路协调控制系统及控制方法，包括联动控制用上位机以及若干功能模块；所述上位机用于接收各个功能模块传输的信息，并对信息进行处理分析，作出相应的控制指令指导中央空调各子系统高效协同运行；本方案通过上位机接入空调系统各个子系统，读取数据并协调控制，实现对各个子系统的全链路协调控制，可以提高中央空调系统的整体运行效率和用户使用体验，避免了各系统运行不协调的问题。
一种中央空调全链路协调控制系统控制方法

[实用新型]一种中央空调全链路协调控制系统-CN202020686825.4有效
发明人：姜干清 -专利权人：浙江大冲能源科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： F24F11/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种中央空调全链路协调控制系统及控制方法，包括联动控制用上位机以及若干功能模块；所述上位机用于接收各个功能模块传输的信息，并对信息进行处理分析，作出相应的控制指令指导中央空调各子系统高效协同运行；本方案通过上位机接入空调系统各个子系统，读取数据并协调控制，实现对各个子系统的全链路协调控制，可以提高中央空调系统的整体运行效率和用户使用体验，避免了各系统运行不协调的问题。
一种中央空调全链路协调控制系统

[发明专利]一种基于博弈的虚拟电厂双层协调控制方法-CN202310894921.6在审
发明人：周亮;苏志鹏;莫理莉;兰峻焜;凌雨诗;于琪;陈皓勇;黄宇翔 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于博弈的虚拟电厂双层协调控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立多种可控负荷数学模型；步骤二，对虚拟电厂系统进行鲁棒优化；步骤三，建立虚拟电厂双层协调控制模型；步骤四，构建上层协调优化模型；步骤五，构建下层协调优化模型；步骤六，利用改进均衡协调的协同博弈多目标优化算法求解；本发明采用鲁棒优化处理虚拟电厂系统，增强了系统鲁棒性；本发明通过建立双层协调控制模型，实现系统的经济性和安全性；本发明通过采用改进的均衡协调算法，对各优化目标进行归一化处理，并在博弈策略上提出所有博弈方并行寻优，相对于按优先级进行均衡协调，可以提高博弈效率，并节省计算时间。
一种基于博弈虚拟电厂双层协调控制方法

[发明专利]一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法-CN201811365950.9在审
发明人：罗志勇;李凯凯;赵杰;罗蓉;马国喜;郑焕平;王月;韩冷 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法，该方法针对目前双机协调策略存在的问题，提出了基于集散控制系统的主从协调控制方法，设计了三级构架，给出了双机器人坐标系建立过程；然后给出了双机器人协调运动中末端位姿的相对运动轨迹约束关系，并提出了双机器人轨迹规划计算方法，保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束；最后针对主从协调控制策略中的机器人碰撞检测问题，提出了改进方法，经试验结果表明，采用改进的主从控制策略方法的双机器人协调系统执行效率高
协调控制主从集散控制系统机器人机器人协调末端位姿机器人轨迹规划机器人坐标系相对运动轨迹碰撞检测系统执行约束关系主从控制双机构架改进协调保证