[发明专利]使用传感器校正工业机器人的方法

摘要

一种校正方法，用于补偿用新的部件与工业机器人中的部件替换时产生的偏差。一信号发生部分安装在机器人的可移动部件上。一旦可移动部分移动，一信号检测部分通过其内设有的传感器检测信号发生部分的移动情况，并根据所检测的信号产生校正数据。利用所产生的校正数据和预定校正数据间的差值修正预定校正数据，从而对偏差进行补偿。由于不使用起校正作用的分离规尺，这样节约了时间和精力，校正精度高。

主权项

1．一种工业机器人的校正方法，所述机器人通常用于工业目的，该方法包括如下步骤：A．提供安装到机器人的一可移动部分上的一信号发生部分、以及检测来自于该信号发生器部分信号的一信号检测部分，该信号发生器部分提供关于所述可移动部分的位置的信号；B．移动所述的可移动部分，以产生一对于所设初始位置的偏差；C．该已偏移的可移动部分脱离正常操作而执行一校正操作；D．根据由所述的信号检测部分所检测的已偏移的可移动部分的位置产生校正数据；E．计算所产生的校正数据和预定校正数据之间的差值；F．根据该差值对所述的预定校正数据进行修正从而对偏差进行补偿。所述步骤C还包括如下步骤：C1、沿着一转动方向转动该已偏移的可移动部分；C2、当检查到由所述的信号检测部分所检测的信号变化时，停止该已偏移的可移动部分的转动；C3、再沿相反转动方向转动该已偏移的可移动部分；其中，所述的步骤D进一步包括这样的步骤，即在执行沿相反转动方向转动该已偏移的可移动部分的步骤期间，在检查到由所述的信号检测部分所检测的信号变化的同时，根据该已偏移的可移动部分的位置产生所述的校正数据。