[发明专利]一种基于加权卡尔曼增益的GNSS缓变欺骗检测方法

摘要

本发明涉及导航系统欺骗检测技术领域，提供一种基于加权卡尔曼增益的GNSS缓变欺骗检测方法。包括：通过滑动窗口在量测更新过程中获取卫星的观测归一化新息并进行累加，获得累加归一化新息；根据累加归一化新息计算加权卡尔曼增益，通过加权卡尔曼增益对卫星进行状态更新，获得滤波状态向量；遍历在量测更新时刻的所有可见卫星，根据多个卫星的滤波状态向量计算所有卫星的归一化新息平方和，获得检验统计量；给定虚警率，通过虚警率计算获得检测门限；比较检验统计量和检测门限，若检验统计量大于检测门限则存在欺骗干扰，否则无欺骗干扰。本发明抑制了有害新息对组合导航滤波器的污染，提高了欺骗入侵后准确新息的保持时间。