[发明专利]一种气动可变刚度的软体抓手

摘要

本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手，包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板，于应变限制板的外侧固定有驱动气囊，内侧固定有变刚度气囊，变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格，将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒，软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压，变刚度手指弯曲，再经由第二气道对变刚度气囊施加负压，使阻塞颗粒排列紧密，颗粒间摩擦力增大，实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管，于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道，使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。