[发明专利]一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备

摘要

本发明属于机器人位姿误差补偿相关技术领域，其公开了一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备，该方法包括以下步骤：S1，基于机器人正运动学构建机器人几何误差模型；S2，基于所述机器人几何误差模型开展全局敏感度分析，选取对于X、Y、Z项误差敏感度最小的三个关节作为姿态误差补偿关节；S3，在线测量机器人末端位姿，并计算位置补偿量与姿态补偿量；S4，在非位姿补偿关节角度保持不动的前提下逆解姿态误差补偿关节；S5，将得到的理论位置与原位置作差以得到位置偏差值，利用位置偏差值对得到的位置补偿量进行修正。本发明解决了现有技术中机器人位姿误差补偿精度低，补偿关节不明确的问题。