[发明专利]一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人

摘要

本发明为一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人，包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构；检修机构位于胶囊型壳体的头部，用于完成变压器的检修；浮沉机构位于胶囊型壳体内部，用于实现胶囊机器人的上浮和下潜；转向机构位于胶囊型壳体的尾部，用于调整胶囊机器人前进的方向；游动机构位于胶囊型壳体底部，游动机构包括电机一和四个脚蹼，电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动；脚蹼上设有能够开合的门，当脚蹼向后摆动时，门在液流作用下关闭；当脚蹼向前摆动时，门在液流作用下展开，实现胶囊机器人的前进。该胶囊机器人整体结构紧凑，适应变压器内部的狭小空间；其运动模仿了变形形态蝌蚪的腿部运动方式和脚蹼形态，具有游动平稳、转向灵活、定位精准、易于控制等优点。