[发明专利]一种车辆横向控制方法及装置在审
| 申请号： | 202311006768.5 | 申请日： | 2023-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN116729361A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 | 申请（专利权）人： | 北京斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W40/00;B60W40/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 于彬 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供了一种车辆横向控制方法及装置，包括：确定车辆在当前时刻的当前状态参数；根据所述当前状态参数和所述车辆的转向方式，构建所述车辆在所述当前时刻的代价函数和车辆运动学模型约束条件；根据所述当前状态参数，构建所述车辆的转向轮在所述当前时刻的转角约束条件和转角增量约束条件；以所述转角约束条件、所述转角增量约束条件和所述车辆运动学模型约束条件为约束，求解所述代价函数；基于求解得到的控制序列中所述当前时刻对应的控制参数，对所述车辆进行横向控制。通过对转角、转角增量以及运动学模型施加动态约束条件，使得车辆能够平缓且高精度地进行转向跟踪，在避免猛打方向盘的基础上保证横向控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 横向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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