[发明专利]基于欧氏空间距离的康养机器人轨迹采样滤波方法及系统有效
| 申请号： | 202310990984.1 | 申请日： | 2023-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN116728437B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 夏炎;骆敏舟;丁瑞臣;郑素娟 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 齐佳美 |
| 地址： | 211899 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了基于欧氏空间距离的康养机器人轨迹采样滤波方法及系统包括：获取指定采样点并对指定采样点进行欧氏距离过滤；利用B样条轨迹插值法获取欧氏距离过滤后的采样点生成机械臂的运行轨迹；将运动轨迹按照空间规划距离约束进行平滑过滤生成规划轨迹，完成对康养机器人轨迹采样的滤波；本发明提供的方法采用空间欧式距离过滤方法对预设的轨迹行进空间滤波，减少原始B样条轨迹中的过多的单陆点停留时间，此外针对射频燃脂中机械臂轨迹过于稠密局部灼伤用户的问题，对轨迹进行稀疏性采样，并控制点的平滑度，在不卡顿抖动的机械臂曲线中能够快速运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 距离 机器人 轨迹 采样 滤波 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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