[发明专利]一种基于模型的机器人操作技能参数学习方法在审
| 申请号： | 202310870746.7 | 申请日： | 2023-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN116749194A | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 熊蓉;赵英豪;周忠祥;王越 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型的机器人操作技能参数学习方法，包括单一技能的策略学习模块、任务技能的参数学习模块，单一技能的策略学习模块包括面向物体的表征模型和以语义目标为条件的策略模型，任务技能的参数学习模块包括隐式状态转移模型学习模块和技能参数在线规划模块；本发明单一语义技能策略学习模块将表征学习和强化学习相结合，将视觉输入到当前系统状态的逻辑表征的推理转化和面向任务的机器人策略学习相结合，生成满足目标逻辑状态的动作参数。使用强化学习方法，避免了大量的模型设计与处理以及对专家示教数据的需求，并且基于操作知识库对技能的动作序列进行预定义，缩小动作的搜索空间，降低智能体的探索负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 机器人 操作技能 参数 学习方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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