[发明专利]一种小型仿生鼠四足机器人的步态控制方法在审
| 申请号： | 202310869516.9 | 申请日： | 2023-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN116619389A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;张子韬 | 申请（专利权）人： | 中山大学;人工智能与数字经济广东省实验室（广州） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明属于四足机器人运动控制领域，更具体地，涉及一种小型仿生鼠四足机器人的步态控制方法。首先基于鼠类机器人腿部的结构特点，构建末端足迹可运动空间，在该空间内使用参数曲线界定最大运动边界；输入归一化的运动信号，得到对应当前相位的运动位置对应的极径；得到极径后确定当前时刻t下的运动位置的极坐标 |
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| 搜索关键词： | 一种 小型 仿生 鼠四足 机器人 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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