[发明专利]致动器，双足、四足、四轮足机器人，机械臂及控制方法在审
| 申请号： | 202310824424.9 | 申请日： | 2023-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN116619347A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 庞博;杨宇;沈悰 | 申请（专利权）人： | 深圳逐际动力科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京隆达恒晟知识产权代理有限公司 11899 | 代理人： | 李中强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了致动器，双足、四足、四轮足机器人，机械臂及控制方法，属于机器人及其控制技术领域。其致动器包括：关节单元和与关节单元通信连接的控制单元；关节单元包括，刹车机构，用于在致动器下电时对电机输出轴抱闸；以及，仅包括一单圈绝对值式编码器，用于检测电机输出轴的转动位置；控制单元包括，存储器，用于存储根据抱闸时单圈绝对值式编码器检测的转动位置数据，控制器，用于在上电时，根据转动位置数据对单圈绝对值式编码器进行位置信息还原。本申请中致动器的关节单元只需设置一个单圈绝对值式编码器，即可完成失电后上电的位置还原，不需要额外的记圈机构，有效地降低了致动器的硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 致动器 双足 四轮足 机器人 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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