[发明专利]一种基于激光雷达与惯性导航的高频室内外导航定位方法在审
| 申请号： | 202310783864.4 | 申请日： | 2023-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN116772836A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 姬永超;张云翔;陈籽妍;赵梓良;周军;吴有彬;胡熙;李博伦 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34;G01C21/32;G01C21/30;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 高垣 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开是关于一种基于激光雷达与惯性导航的高频室内外导航定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于激光雷达采集并生成车辆点云数据，分别对所述点云数据进行畸变去除、激光点云特征提取及激光里程计计算；基于IMU采集所述车辆的6自由度姿态及加速度信息，分别对所述6自由度姿态及加速度信息进行初始化及IMU里程计计算；基于激光点云特征提取及激光里程计计算实现点云数据关键帧检测及拼接，生成全局地图，并基于激光里程计计算、IMU里程计计算实现车辆在所述全局地图中的导航定位。本公开通过IMU里程计去初始化雷达里程计，同时通过雷达里程计来减小IMU的累计误差，实现复杂场景下的车辆定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 惯性 导航 高频 内外 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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