[发明专利]SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人在审
| 申请号： | 202310647831.7 | 申请日： | 2023-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN116461681A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 黄霞;黄官;尹广莹;丁军 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63G8/18;B63C11/52;F03G7/06;B63H21/00 |
| 代理公司： | 重庆智盛东唐专利代理事务所(普通合伙) 50309 | 代理人： | 张秀霞 |
| 地址： | 401320 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；所述鱼头固定于所述鱼身的前端，所述鱼身的两侧分别转动连接有一个胸鳍，且所述胸鳍受胸鳍转动装置驱动实现旋转。本发明通过设置的鱼尾、胸鳍，并通过SMA驱动器和IPMC驱动器进行驱动，可以实现鱼尾和胸鳍的摆动，并结合胸鳍转动装置对胸鳍的角度转动，在其配合作用下，可以有效实现机器人的直线游动、左、右转弯、上浮下潜等动作，且本机器人体积较小、重量较轻、无噪声、仿生效果好，可以在进行未知水域探测时，更易于融入鱼群并进行自主巡游。 | ||
| 搜索关键词： | sma ipmc 驱动 智能 水下 仿生 软体 机器人 | ||
【主权项】：
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