[发明专利]堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202310620767.3 | 申请日： | 2023-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN116483100A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;周楠;薛祎凡 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南鲁科专利代理有限公司 37214 | 代理人： | 董先红 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星拍摄采集的堰塞湖图像进行处理，获得堰塞湖水域的初始边界经纬信息，并将堰塞湖水域地图进行栅格化处理；水下机器人投放后，岸基系统将划分的堰塞湖区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人；水下机器人执行初始区域覆盖路径，自身携带的传感器实时获取水下机器人的对底高度信息，通过局部规划器采用自适应动态的形式计算获得新的局部路径；根据局部规划路径的扫描宽度与路径长度，结合水下机器人运动路径上平均对底高度；将已扫描区域与堰塞湖初始区域进行比对，以判断水下机器人是否完成区域覆盖扫描任务。 | ||
| 搜索关键词： | 堰塞湖 库容 测量 水下 机器人 自适应 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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