[发明专利]一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310606495.1 | 申请日： | 2023-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN116533244A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张勤;刘振宇;李岳炀 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫伟姣 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统，包括：获取被搬运物体的起始点和终止点；根据被搬运物体的起始点和终止点，确定闭链系统的关节路径及雅可比；根据闭链系统的雅可比确定闭链系统关节路径的奇异区域部分；对于奇异区域部分，确定闭链系统的主臂和从臂，基于阻尼最小二乘的雅可比伪逆法确定主臂的关节速度；根据主臂的关节速度，确定从臂的关节速度；对各臂的关节速度进行积分，获得各臂的关节角度变化值；通过各臂的关节角度变化值，替换关节路径中的奇异区域部分，获得闭链系统无奇异点的规划路径。实现了对闭链系统奇异点的回避，保证了闭链系统在奇异点处关节解和被搬运物体在任务空间中解的确定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 奇异 回避 双臂 协同 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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