[发明专利]基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法在审
| 申请号： | 202310545937.6 | 申请日： | 2023-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN116452612A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 郭宇昂;余贵珍;王建强;王云鹏;许庆;曲小波 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/80;G06V10/74;G06V10/80;G06T7/40;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川;陈陈数 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于无人驾驶技术领域，提出了一种基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法，包括：提取激光雷达数据并筛选路面区域点云；提取相机图像数据并计算其颜色特征与纹理特征；根据标定参数，将所述路面区域点云投影至图像；根据所述颜色特征与纹理特征估算所述路面区域未被点云覆盖像素的反射强度；将完成估算后的反射强度与图像数据融合；设计包含第一分支和第二分支的分割模型，训练分割模型并以融合数据为输入分割路面湿滑区域。本发明通过估算反射强度数据，使未被点云覆盖的像素也拥有了反射强度数据，通过融合图像数据和反射强度数据，增强了分割模型对路面湿滑区域的辨识能力，提升了路面湿滑区域分割算法的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 传感器 数据 融合 路面 区域 分割 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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