[发明专利]一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法在审
| 申请号： | 202310530144.7 | 申请日： | 2023-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN116661430A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 彭志红;尚沛桥;陈杰;李利华;何辉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法，能够在任务位置未知，传感器噪声的不确定情况下实现多机器人协同，完成高效、完备的任务搜索。该方法包括以下步骤：离散化救援环境并根据救援环境和参与搜索的机器人信息，构建面向对象的多机部分可观测马尔科夫决策模型来描述任务搜索问题。每个机器人对自己当前状态进行判断自己是否受困，如果受困则采用基于自适应阈值的信念聚类和路径规划的引导决策，反之则根据生成树最大奖励进行决策。每个机器人执行当前执行动作，获得环境观测和奖励值，更新每个对象的信念，并根据所有机器人的信念，确定每个对象在每个位置上最可能的状态，指导机器人下一时刻的自主决策。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 救援 环境 机器人 任务 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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