[发明专利]一种开放环境指定目标的自主搜寻方法在审
| 申请号： | 202310529017.5 | 申请日： | 2023-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN116560367A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 孔令弘;张行健;王力;孟端倪;李波;刘偲;韦星星;蒲养林 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种开放环境指定目标的自主搜寻方法，属于目标搜索技术领域。包括：基于SLAM技术构建场景探索地图，并基于场景探索地图建立目标探索地图，所述目标探索地图用于标记机器人探索过程中的探索区域、未探索区域及障碍物；基于目标探索地图对机器人探索视野内的路径点进行遍历，判断所述目标探索地图内是否存在探索目标；当所述目标探索地图中存在探索目标时，判断探索目标设定距离和角度内是否存在遮挡物；当探索目标设定距离内存在遮挡物时，基于深度图像信息提取目标遮挡边界，驱动机器人进移动规避，获取无遮挡目标图像。本发明实现了在未知场景中快速搜寻目标，并最终给出目标在视野与环境中的位置以及无遮挡图像。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 开放 环境 指定 目标 自主 搜寻 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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