[发明专利]基于无模型强化学习的漂浮基空间机械臂末端位置控制方法在审
| 申请号： | 202310528161.7 | 申请日： | 2023-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN116442235A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 雷文骁;孙光辉;周栋;赵彤宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 基于无模型强化学习的漂浮基空间机械臂末端位置控制方法，它属于空间机械臂控制领域。本发明解决了基于现有的无模型强化学习算法得到的控制器缺乏鲁棒性和稳定性的问题。本发明将Lyapunov方法引入强化学习，使得通过强化学习得到的算法具有了稳定性保障，提升了算法对环境参数变化和外部扰动的鲁棒性。基于采样的Lyapunov稳定性条件，从而可以在无需系统模型的条件下通过Lyapunov方法对系统稳定性进行判断，在无模型优化过程中加入对策略稳定性的约束。采用了独立于价值函数、奖励函数的Lyapunov函数和Lyapunov代价函数，避免动作空间的探索受限并提升了更新效率。本发明方法可以应用于空间机械臂末端位置控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 强化 学习 漂浮 空间 机械 末端 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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