[发明专利]一种基于骨架混合特征的远距离无人机鲁棒位姿估计方法在审
| 申请号： | 202310513865.7 | 申请日： | 2023-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN116664676A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张小虎;李楚君;徐祥鹏;诸葛盛;何雨薇 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 李杨 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于骨架混合特征的远距离无人机鲁棒位姿估计方法。所述方法包括：通过人体骨架检测网络Kapao进行无人机部件检测和无人机骨架提取，根据无人机部件检测结果中的部件中点对无人机骨架提取结果中的骨架端点进行修正，得到修正后的无人机骨架模型；构建由骨架端点构成的点约束方程组，以及由两两骨架端点组合构成的线约束方程组，求解得到无人机位姿的最优初始解；通过GM鲁棒算法对最优初始解进行异常值修正，得到无人机位姿的最优解。本发明能实现视线远距离无人机鲁棒位姿估计，位姿估计准确率高，预测速度快，能够满足大范围无人机编队中个体相对位姿实时计算与后续编队保持与协同控制的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 骨架 混合 特征 远距离 无人机 鲁棒位姿 估计 方法 | ||
【主权项】：
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