[发明专利]一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310470745.3 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116719273A | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 陶波;谭科;龚泽宇;刘晓顺 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统，包括以下步骤：(1)建立瞬时运动平面约束下的机器人运动学模型；(2)将运动学模型不确定性和外部干扰引入的模型误差视为扩张状态，进而构造扩张状态观测器观测机器人的运动学模型误差，获得误差补偿控制信号；在不考虑运动学不确定性的基础上，建立机器人平凡系统的运动学误差状态空间模型，并建立非线性模型预测控制器，进而求解代价函数的最优控制序列以获得平凡系统的控制信号；(3)计算机器人的闭环控制系统的控制信号，进而实现爬壁加工机器人在三维空间曲面上的运动控制。本发明为爬壁加工机器人的高效高精加工提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 加工 机器人 曲面 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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