[发明专利]机械臂的控制方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202310464422.3 | 申请日： | 2023-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN116494231A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘聪 | 申请（专利权）人： | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 陈金赏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂的控制方法、装置及电子设备，该机械臂包括末端和多个关节，该机械臂的控制方法，包括：修正第一雅可比矩阵，得到第二雅可比矩阵；基于最小二乘法，根据第二雅克比矩阵，计算机械臂的关节期望速度；根据最大约束速度阈值，对关节期望速度进行修正，得到第一修正结果；根据末端的运动方向与当前期望速度方向，对第一修正结果进行修正，得到第二修正结果；根据第二修正结果，得到修正后的关节期望速度，以控制机械臂的运动，本申请能够通过雅可比矩阵做最小二乘法计算，计算出最优的机械臂各关节的期望速度，进而使机械臂具有穿越奇异点的能力，在机械臂出现故障时也能够对机械臂进行遥控。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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