[发明专利]间接参数自适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置在审
| 申请号： | 202310458203.4 | 申请日： | 2023-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116214521A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 陈珊;张恒;张新甫;鲍爽;董方方;韩江 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种间接参数适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S2：采集六轴机械臂的各个关节的运动数据，根据运动数据计算出负载估计值。S3：将负载估计值、运动数据输入外力观测器模型中，得到外力估计值。S4：判断所有关节的外力估计值是否小于一个预设的外力阈值，若存在任意一个关节的外力估计值超出外力阈值，则视为发生了碰撞。否则视为未发生碰撞。本发明可以有效地估计出负载的大小，降低负载变化对外力估计的影响，使得外力估计值更加准确，提高了碰撞检测方法的准确性和鲁棒性，具有较强的实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 间接 参数 自适应 机械 碰撞 检测 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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