[发明专利]一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器在审
| 申请号： | 202310454268.1 | 申请日： | 2023-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116394226A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 项升;吴洪睿;杨扬;韦中;陆文龙 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 余俊杰 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 绳索 混合 驱动 自由度 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
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