[发明专利]基于控制输入饱和的滑模控制方法、装置和可读存储介质在审
| 申请号： | 202310433860.3 | 申请日： | 2023-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN116534008A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 王建琴;彭钟钟 | 申请（专利权）人： | 宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/105;G06F17/11 |
| 代理公司： | 浙江中桓凯通专利代理有限公司 33376 | 代理人： | 周宁东 |
| 地址： | 315000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于控制输入饱和的滑模控制方法、装置和可读存储介质，基于控制输入饱和的滑模控制方法包括：获取目标车辆的第一车辆参数；获取本车的第二车辆参数；通过第一车辆参数和第二车辆参数得到目标车辆和本车之间的相对参数；通过第一车辆参数和第二车辆参数和相对参数建立车辆自适应巡航系统的运动学方程；通过第二车辆参数和运动学方程建立饱和函数；根据饱和函数建立辅助系统，通过辅助系统输出第一控制信号；根据运动学方程和第一控制信号建立滑模控制器，并通过滑模控制器输出第二控制信号，使本车进行速度控制以控制与目标车辆的车距。本发明实施例在控制输入限制条件下实现有效的控制算法设计，使车辆行驶更稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 输入 饱和 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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