[发明专利]基于无人机航拍图像的车道线检测及车道辅助保持方法

摘要

本发明涉及基于无人机航拍图像的车道线检测及车道辅助保持方法，属于计算机视觉领域。针对传统基于车载摄像头视角的车道线检测视野受限问题，该方法以无人机视角代替车载摄像头视角进行道路图像采集，设计了全新的车道线检测网络与损失函数，同时针对无人机图像传输干扰问题设计了航拍图像去噪模型；然后利用加载了车道线检测模块与航拍图像去噪模块的地面工作站接收无人机传输的道路图像进行车道线检测；接下来基于车道线检测模块的输出结果计算车道中心点与图像中心点之间的偏移量，最后根据偏移量生成偏移信号发送至无人车辅助其进行车道保持。