[发明专利]一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法在审
| 申请号： | 202310398538.1 | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116520674A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 马雨婷;杨嘉楠;高天禹;朱益民;丁一航;吴桐;卢生奥 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 姜明君 |
| 地址： | 150028 黑龙江省哈尔滨市松北区智*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 空地 两用 机器人 平滑 切换 控制 方法 | ||
【主权项】：
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