[发明专利]一种绳驱连续型机器人快速运动规划系统

摘要

本发明公开一种绳驱连续型机器人快速运动规划系统，包括：终止参数定义模块、绳长向量定义模块、绳长距离计算模块、轨迹优化模块；终止参数定义模块基于机器人起始关节参数，确定终止关节参数；绳长向量定义模块基于起始关节参数和终止关节参数定义起始关节和终止关节对应绳长向量；绳长距离计算模块基于起始关节对应绳长向量与终止关节对应绳长向量计算绳长距离；轨迹优化模块基于参数正交化将绳长距离转化为空间距离；并基于空间距离获得最优轨迹。本发明可以为绳驱连续型机器人规划全局绳长最短路径，节约绳驱连续型机器人工作能耗；将末端电机转角优化问题转化为关节空间优化，简化绳驱连续型机器人多重空间之间的复杂映射问题。