[发明专利]一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备在审
| 申请号： | 202310377014.4 | 申请日： | 2023-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN116382339A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 杨秀霞;张毅;王晨蕾;杨林;梁勇;李文强;姜子劼;于浩 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 264001 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明首先，在基于领航参照的编队描述方式下，使用队形矩阵的方式有效地描述了UAV集群的几何队形，并建立了可扩展的自适应编队队形库，为进行队形变换的研究建立了基础；其次，研究了避障情况下的编队动态变换，建立了有关环境约束和无人机集群航迹约束的队形变换评价准则并构造了队形变换评估函数，并应用队形变换评估函数设计了避障情况下编队最优变换策略；最后，根据所选择的队形变换方案采用MADDPG算法实现多UAV编队在障碍环境下的安全飞行，能够提高多无人飞行器路径规划的精确性和实时性，并且具有较强的容错能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞行器 路径 规划 方法 系统 电子设备 | ||
【主权项】：
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