[发明专利]一种面向无人叉车应用的托盘检测和定位方法及系统在审
| 申请号： | 202310366209.9 | 申请日： | 2023-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN116309882A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 任沁源;庞江南;林楚昂 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/50;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/08;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向无人叉车应用的托盘检测和定位方法及系统，该方法包括：获取RDG‑D相机模块采集的深度图像和RGB图像；建立托盘图像数据集以训练托盘检测器，以预测RGB图像中的托盘区域和支撑柱区域，并剔除托盘区域中的非完整托盘；将完整托盘作为目标托盘，其支撑柱区域作为感兴趣区域，对齐RGB图像和深度图像，提取支撑柱区域的深度信息，基于预先标定的相机参数，将感兴趣区域的深度信息转换成相机坐标系下的三维点云数据；分割目标托盘的支撑柱表面，计算各支撑柱表面的质心坐标；提取目标托盘叉取面的支撑柱三元组，计算托盘在相机坐标系下的位置和转向角，并将托盘位姿从相机坐标系转换到叉车坐标系，从而实现托盘定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人 叉车 应用 托盘 检测 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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