[发明专利]基于自动驾驶场景下的多模态融合三维目标鲁棒检测方法在审
| 申请号： | 202310357033.0 | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116486368A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;杨阳;陈昊;沈春华;欧林林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06N5/04 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 孙家丰 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于自动驾驶场景下的多模态融合三维目标鲁棒检测方法，包括以下步骤：步骤1：获取当前帧点云数据和图像数据；步骤2：将点云输入点云特征提取网络，将当前帧点云转换为鸟瞰图(BEV)特征。步骤3：将图像数据输入图像特征提取网络，得到多尺度图像特征。步骤4：将鸟瞰图特征输入鸟瞰图检测模块，得到初步的三维目标检测结果。步骤5：将步骤2和步骤3输出的点云、图像特征和步骤4的输出的初步检测结果送入交错融合模块，从而自适应融合图像特征和点云特征。利用融合后的结果微调步骤4中的初步检测结果。与现有结果相比，本发明通过交错融合架构实现了模式的互补性，能够在各种激光雷达的噪声的情况下，表现出较好的鲁棒性，并且拥有更强的召回能力，从而提高检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自动 驾驶 场景 多模态 融合 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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