[发明专利]一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统

摘要

本发明公开一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统，方法包括：获取高铁站的环境信息，根据环境信息构建点云地图，其中，点云地图中包含静态障碍物点云和动态障碍物点云提取静态障碍物点云，根据静态障碍物点云构建2D栅格地图，并在2D栅格地图中使用改进的算法进行全局路径规划，生成全局最优路径；对巡检机器人进行运动学建模，并基于改进的DWA算法控制巡检机器人在沿着全局最优路径巡检时躲避局部动态障碍物，使得到最终巡检路线。提高了巡检路径生成速率，增强了对动态障碍物躲避能力，控制了巡检机器人能量消耗，有利于高铁站巡检机器人的应用。