[发明专利]多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统有效
| 申请号： | 202310342623.6 | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116047920B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 娄诗烨;郑超 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统，该方法包括：将移动机器人ID、码头ID、控制结果P以及每次对接后产生的反馈结果，输入设计好的参数优化模型，输出优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，满足：根据所有移动机器人的传感器外参误差PL和码头目标点的标定误差PT，计算得到的控制结果P对应的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]内，且所有的反馈结果均为成功。本发明对每个移动机器人的传感器外参和每个对接码头目标点标定结果进行优化计算，提高对接定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 码头 高精度 对接 参数 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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