[发明专利]多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统

说明书

本发明公开了一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统，该方法包括：将移动机器人ID、码头ID、控制结果P以及每次对接后产生的反馈结果，输入设计好的参数优化模型，输出优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，满足：根据所有移动机器人的传感器外参误差PL和码头目标点的标定误差PT，计算得到的控制结果P对应的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]内，且所有的反馈结果均为成功。本发明对每个移动机器人的传感器外参和每个对接码头目标点标定结果进行优化计算，提高对接定位精度。

技术领域

本发明涉及移动机器人的对接技术领域，尤其涉及一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统。

背景技术

移动机器人应用于光伏行业时，需要将各个工序的光伏板进行机台流转。具体实现为，通过每个机台码头的传送带，将物料送到机器人上装的传送带上，机器人移动到下一道工序的机台码头上，并将物料送到下一道工序的机台中。每个机器人都可以实现所有机台之间的物料上下料动作，可以通过任务系统指派任意机器人实现当前需要的物料流转动作。类似的应用还产生在3C行业、汽车行业以及各类智能制造业等生产线流转，生产线到仓库流转等。

由于移动机器人的广泛应用以及用户对高效率的需求，移动机器人的高精度对接要求越来越高，而传感器精度是有限的，为了利用受限的传感器精度实现移动机器人的高精度对接需求，需要压缩其余误差。

现有的移动机器人的对接定位算法主要集中于提高传感器数据精度以获取更真实的感知数据，通过多传感器数据融合提高感知定位精度等方面。但是提高传感器数据精度必然会提高元器件成本；采用多传感器融合也会增加移动机器人物料成本，同时会增加对于算力的要求，对于处理器物料成本也可能增加。

目前没有通过对大量对接数据的优化，获取一个更合理的参数值来提高对接精度的相关方法。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统，其解决了现有的移动机器人的对接定位算法通过提高传感器数据精度或者采用多传感器融合以提高对接精度的方式成本较高的技术问题。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，包括以下步骤：

接收移动机器人在每次对接后产生的对应的控制结果P和执行机构的反馈结果，反馈结果包括成功或失败；

将移动机器人ID、码头ID、控制结果P以及反馈结果作为每次对接任务的信息，输入设计好的参数优化模型，输出优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT满足：

根据传感器外参误差PL和码头目标点的标定误差PT，计算得到的控制结果P对应的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]内，且所有的反馈结果均为成功。

其中，精度区间[p1，p2]是指对接系统设计时候对移动机器人的对接精度要求。例如机器人传送带和机台传送带对接，要求两个传送带的左右偏差不大于5mm。因此区间是根据实际项目给出的，在完成优化后（消灭了定位误差）如果控制结果在区间内，则此次反馈结果必然是成功的。

本发明实施例提出的多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，无需对多传感器进行数据融合，也无需提高传感器的精度，从而能够在现有的设备和传感器的基础上优化控制参数来提高对接精度，能显著提高对接定位的成功率。

可选地，参数优化模型，通过以下步骤设计得到：

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