[发明专利]多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法及系统

权利要求书

1.一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收移动机器人在每次对接后产生的对应的控制结果P和执行机构的反馈结果，所述反馈结果包括成功或失败；

将移动机器人ID、码头ID、控制结果P以及反馈结果作为每次对接任务的信息，输入设计好的参数优化模型，输出优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，所述优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT满足：

根据所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，计算得到的控制结果P对应的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]内，且所有的反馈结果均为成功。

2.如权利要求1所述的多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，其特征在于：所述参数优化模型，通过以下步骤得到：

获取历史数据：

收集多次对接任务的历史信息，包括：移动机器人ID、码头ID、移动机器人在历史一段时间内每次对接后产生的对应的控制结果P和执行机构的反馈结果，所述反馈结果包括成功或失败；以及对应的不同的传感器外参误差PL和不同的码头目标点的标定误差PT，和控制结果P对应的真实的控制结果Pr；

以每次对接任务的信息作为输入，以所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT作为输出，设计参数优化模型；模型的优化方式为，输出的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]范围内时，所有的反馈结果均为成功。

3.如权利要求1或2所述的多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，其特征在于：所述方法还包括：

采用优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT标定传感器外参以及码头目标点；

执行对接任务时，如果在一个设定周期内接收到反馈结果为失败的数量超过数量阈值；统计反馈结果为失败的频率最高的机器人ID和码头ID，产生对应的传感器告警信息或码头告警信息；以用于通知工作人员检查移动机器人和传感器是否发生故障，或者检查码头是否发生变化。

4.如权利要求2所述的多机器人多码头的高精度对接的参数优化方法，其特征在于：所述精度区间[p1，p2]根据对接系统对移动机器人的对接精度要求设定。

5.一种多机器人多码头的高精度对接的参数优化系统，其特征在于，包括：

服务器，用于接收移动机器人在每次对接后产生的对应的控制结果P和执行机构的反馈结果，所述反馈结果包括成功或失败；还用于将移动机器人ID、码头ID、控制结果P以及反馈结果作为每次对接任务的信息，输入设计好的参数优化模型，输出优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，所述优化后的所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT满足：

根据所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT，计算得到的控制结果P对应的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]内，且所有的反馈结果均为成功；

移动机器人，用于接收来自服务器的对接指令，并执行与目标点的对接，通过自身定位装置以及感知装置测量得到的与目标点的误差作为控制结果P，将执行机构的成功或失败的执行结果作为反馈结果，一同发送至服务器。

6.如权利要求5所述的多机器人多码头的高精度对接的参数优化系统，其特征在于：所述参数优化模型，包括：

数据库，用于存储以下历史数据：移动机器人ID、码头ID、移动机器人在历史一段时间内每次对接后产生的对应的控制结果P和执行机构的反馈结果，所述反馈结果包括成功或失败；以及对应的不同的传感器外参误差PL和不同的码头目标点的标定误差PT，和控制结果P对应的真实的控制结果Pr；

所述参数优化模型基于所述数据库内的历史数据完成设计，以每次对接任务的信息作为输入，以所有移动机器人的传感器外参误差PL和所有码头目标点的标定误差PT作为输出，设计参数优化模型；模型的优化方式为，输出的真实的控制结果Pr在精度区间[p1，p2]范围内时，所有的反馈结果均为成功。