[发明专利]一种港口码头面车道线的建图方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202310318633.6 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116385992A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 任勇;郭林栋;刘羿 | 申请（专利权）人： | 宁波斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/40;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 刘凤 |
| 地址： | 315800 浙江省宁波市北仑区大碶街*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种港口码头面车道线的建图方法、装置及存储介质，包括：对该视频帧的车道线特征与该视频帧相邻的上一时刻视频帧的车道线特征进行配准，确定出两帧视频帧之间的帧间约束信息；针对于每个视频帧，则将历史视频帧的历史车道线特征与视频帧的车道线特征进行配准，确定出闭环约束信息；基于帧间约束信息、闭环约束信息以及导航结果确定出每个车道线特征相对应的目标车辆途径的轨迹点，基于多个轨迹点将各个视频帧的车道线特征进行拼接，确定出目标车辆经过的港口码头面车道线的全局地图。通过帧间约束信息、闭环约束信息以及导航结果，以提高确定目标车辆的行驶轨迹的精度，从而减少拼接过程中的误差，能够构建准确的车道线的全局地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 港口 码头 车道 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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