[发明专利]用于生产车间移动机器人的多传感器融合定位方法在审
| 申请号： | 202310310069.3 | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116295430A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李珣;范宇帅;李哲文;苏泽斌;楚建安;李鹏飞 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学;西安德高印染自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86;G01S17/06 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 许志蛟 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于生产车间移动机器人的多传感器融合定位方法，首先建立模型，并根据实际需求建立移动机器人在生产车间内运动的数学描述；然后在生产车间存在各类干扰的环境中，移动机器人通过收集自身内部多种传感器的数据，使用动态加权的方法对多种传感器数据进行预处理，从而获得准确的自身运动状态的信息；基于自身运动状态信息，将AMCL与UKF算法结合，使用激光雷达数据与地图进行匹配，从而获得机器人在整个生产车间地图内的位姿信息。本发明解决了现有技术中存在的生产车间存在电磁干扰的环境下移动机器人定位失准的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 生产 车间 移动 机器人 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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