[发明专利]一种船载GNSS接收机及其矢量跟踪方法

摘要

本发明公开了一种船载GNSS接收机矢量跟踪方法，由接收GNSS卫星信号的射频前端完成射频信号到中频信号的变换，将数字中频信号分别与载波环复制的正弦I和余弦Q载波信号进行混频相乘，实现载波分离；将载波分离后的I和Q支路信号分别与码环所复制的超前E、即时P和滞后L三份C/A码做相关运算，经过积分‑清除器后分别输出相干积分值IE,IP,IL,QE,QP,QL；相干积分值经过载波环和码环鉴别器输出载波和码相位误差，将其作为环路双向卡尔曼滤波器的量测量，对码相位误差、载波相位误差、载波频率误差、载波频率变化率误差进行双向卡尔曼滤波平滑处理；载波和码相位误差经过线性变换为伪距率和伪距误差，作为导航解算的量测量，用于船舶导航解算。