[发明专利]面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法在审
| 申请号： | 202310286039.3 | 申请日： | 2023-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN116430855A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 李林;史殿习;刘衡竹;杨文婧;杨绍武;杨思宁;刘哲;史燕燕;杨焕焕;安浩嘉;连尧宁 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法，目的是解决现有覆盖路径规划方法因为固定转弯半径和速度引入的安全和效率问题，技术方案是先构建由客户端、服务端和机器人终端构成的面向变速曲率约束机器人的覆盖路径规划系统；客户端采集目标环境信息，服务端对目标区域进行单元分解，得到覆盖单元端点集合P。然后服务端构建出一个表征碰撞风险的势能场，计算出P中端点到端点的耗时最小的变速无碰撞路径。最后，构建数学模型，得到访问集合P所有端点的代价序列最小Tour，进而得到最终的无碰撞路径。本发明通过构建风险势能场和构建变速路径的方式对覆盖路径进行优化，在保证路径安全性的同时，有效提高覆盖效率。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 变速 曲率 受限 机器人 碰撞 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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