[发明专利]无人机航迹规划方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310261539.1 | 申请日： | 2023-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN116299163A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 谢坚;于明玄;王伶;张兆林;韩闯;宫延云;粟嘉;陶明亮;范一飞;杨淼 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S5/06;G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 管高峰 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了无人机航迹规划方法、装置、设备及介质，该方法包括获取当前时刻的第一接收设备和第二接收设备相位差测量数据；根据相位差测量值计算代价表面,再以无人机初始位置为中心进行预设范围的网格搜索，找到无人机初始估计位置；在对应的网格点的局部邻域上进行迭代最小二乘收敛，完成对无人机的定位，得到无人机在当前时刻的定位估计结果；以无人机的航向角为状态向量，以最小化克拉美罗下界的迹为目标函数，建立优化模型，采用罚函数乘子法，将有约束优化模型转化为无约束优化模型；求解无约束优化模型得到无人机在当前时刻的最优航向角；根据当前无人机速度和最优航向角，计算出下一个最优航迹点。本发明提高了定位精度和灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 航迹 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310261539.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
