[发明专利]一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法在审
| 申请号： | 202310246700.8 | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN116852347A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 黄成;曾权利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种面向非合作目标自主抓取的状态估计与决策控制方法，属于自主抓取领域。包括步骤：采集实时图像数据，采用YOLOv5算法实时检测非合作目标中心位置；采用PoseCNN算法实时估计姿态，形成非合作目标状态实时估计策略；建立由机械臂末端执行器(二指夹爪)和目标组成的自主抓取系统为马尔可夫决策模型；采用人类专家示范方式实现网络初始化训练并采集监督数据，存储状态‑动作数据对；构建目标函数、网络梯度和损失函数并设计共享特征提取单元及网络特征回归部分；利用监督数据训练Actor网络并进行抓取实验，实现自定义模型训练。本发明结合感知与自主决策，解决非合作目标状态估计的实时性和准确性平衡、复杂任务中难以形成自主决策及适应性差问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 合作 目标 自主 抓取 状态 估计 决策 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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