[发明专利]一种智能打磨机器人全向底盘装置及其控制方法有效
| 申请号： | 202310225198.2 | 申请日： | 2023-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN115933710B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 徐彪;杨泽宇;谢东;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;秦兆博 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃清联智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214124 江苏省无锡市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能打磨机器人全向底盘装置及其控制方法，装置包括：控制模块，其用于获取底盘的期望轨迹信息和实时定位信息，并根据运动模式指令，获取与运动模式对应的底盘的舵轮转角与转速；运动模式包括阿克曼转向模式、平移模式和原地转向模式；阿克曼转向模式获取底盘的舵轮转角与转速的方法包括：根据期望轨迹，根据模型预测控制算法，构建预测模型，该预测模型的控制量包括底盘的速度与横摆角速度，设置代价函数和约束，获取智能打磨机器人全向底盘的四个舵轮的转角与转速。本发明能够提高底盘移动的灵活性，提高底盘跟踪规划轨迹的精确度，使底盘运动速度曲线更加平滑稳定。本发明涉及智能机器人技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 打磨 机器人 全向 底盘 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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