[发明专利]一种基于带挂车模型的B样条轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202310208672.0 | 申请日： | 2023-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN116360428A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 郭朝科;牟剑秋;李辉 | 申请（专利权）人： | 上海友道智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 袁瑞娟;杜春秋 |
| 地址： | 200438 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于带挂车模型的B样条轨迹规划方法，基于改进后的带挂车碰撞模型，将基准点放在挂车后轴中心，整车长作为边长，整车宽作为边宽，并将挂车碰撞模型与B样条曲线优化算法结合，使挂车碰撞模型检测更加精确，避免优化求解空间被过度压缩，提高优化求解成功率；同时，使挂车后轴中心轨迹更加平滑，由于挂车的质量和体积占整车的比重较大，因此整车的安全性和节能减排效果得到了提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 挂车 模型 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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