[发明专利]基于相机和激光雷达的多类目标检测方法在审
| 申请号： | 202310198312.7 | 申请日： | 2023-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN116071603A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 张静;许达;李云松 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学芜湖研究院 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764;G06V10/20;G06V10/56;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/10;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 王品华 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于相机和激光雷达的多类目标检测方法，主要解决现有目标检测方法检测精确度低的问题。其实现方案为：获取路面图像和点云数据；对点云数据进行体素化预处理；对预处理后的点云进行空间信息加强；对空间信息加强后的点云进行颜色信息融合；对融合后的点云进行卷积获得双加强伪图像；根据双加强伪图像得到待检测特征图；将待检测特征图送入SSD检测器，生成汽车行进过程中对前方目标的检测结果。本发明通过建立模态内映射矩阵和采样增强了点云的空间信息，通过尺寸调整和生成伪视图变换矩阵将RGB图像的颜色信息与点云进行融合，提高了目标检测的精确度，可用于无人汽车的自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 激光雷达 类目 检测 方法 | ||
【主权项】：
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