[发明专利]一种基于弹性调节的组合导航方法及系统在审
| 申请号： | 202310163950.5 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116678400A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 李凯林;李建胜;王安成 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 史萌杨 |
| 地址： | 450001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于弹性调节的组合导航方法及系统。整个方法先由紧组合方法得到VIO定位结果，再由松组合方法得到系统的最终定位结果，且紧组合方法中采用一种弹性可调的方案来调节协方差因子，进而改变视觉协方差，实现了弹性有效地利用传感器的精度，保证平滑准确地完成全局性融合定位。而且，采用基于因子图的传感器融合方式来融合视觉传感器的信号和惯性传感器的数据，能够做到在其中一种传感器失效的无数据的情况下其他传感器仍然能够正常组合，做到传感器的即插即用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性 调节 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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