[发明专利]货物堆垛的堆高预测方法及装置、设备、存储介质在审
| 申请号： | 202310146930.7 | 申请日： | 2023-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN116245937A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 尹继尧;邓鹏;孙彦龙;周琳 | 申请（专利权）人： | 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司;城市安全发展科技研究院（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T7/10 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 刘贺秋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了货物堆垛的堆高预测方法及装置、设备、存储介质，预测方法包括：获取放置于地面上的被测堆垛的深度图像和彩色图像；对彩色图像进行实例分割，得到地面分割掩码和堆垛分割掩码；确定深度图像中的每个像素点的三维坐标，并根据每个像素点的三维坐标构建点云数据；利用地面分割掩码和堆垛分割掩码，从深度图像确定出第三像素点以及第四像素点；通过第三像素点和第四像素点的三维坐标，确定点云数据中的地面点云数据和堆垛点云数据；根据地面点云数据和堆垛点云数据，对被测堆垛的高度进行预测。本发明利用分割掩码从点云数据中分割出地面点云数据和堆垛点云数据，能够减少数据误差，从而保证了堆放高度的测量准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 货物 堆垛 预测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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